[发明专利]一种模块化的手持式双操作端主机器人

摘要

本发明是一种模块化的手持式双操作端主机器人。包括两个手柄模块、三个摆转关节模块、两个回转关节模块，各模块以串联方式用卡环连接，连接顺序为第一手柄模块、第一回转关节模块、第一摆转关节模块、第二摆转关节模块、第三摆转关节模块、第二回转关节模块、第二手柄模块，在第二摆转关节模块和第三摆转关节模块之间加入一个关节套筒，使得机器人首尾两端结构关于第二摆转关节模块的关节转轴对称，三个摆转关节模块的关节转轴互相平行，并自然地与两端的回转关节模块的关节轴垂直，两个手柄模块分别安装在机器人的两端，组成双手爪式仿手臂主机器人。本发明构建容易、构型可变、结构简单、扩展性好、通用性强、操作方便,容易实现与从机器人的同构映射。

主权项

一种模块化的手持式双操作端主机器人，其特征在于包括有两个手柄模块(001)、三个摆转关节模块(003)、两个回转关节模块(002)共有七个模块，各模块依次以串联方式用卡环连接，连接顺序为：第一手柄模块、第一回转关节模块、第一摆转关节模块、第二摆转关节模块、第三摆转关节模块、第二回转关节模块、第二手柄模块，在第二摆转关节模块和第三摆转关节模块之间加入一个关节套筒(005)，使得机器人首尾两端结构关于第二摆转关节模块的关节转轴对称，三个摆转关节模块(003)的关节转轴互相平行，并自然地与两端的回转关节模块(002)的关节轴垂直，两个手柄模块(001)分别安装在机器人的两端，组成一个双手爪式仿手臂主机器人。