[发明专利]一种基于惯性传感器的航向角获取方法

摘要

本发明公开了一种基于惯性传感器的航向角获取方法，首先使用陀螺仪和磁力计的测量值单独计算航向角，然后对这两种结果加权融合。在利用陀螺仪求航向角时，对陀螺仪测得的载体坐标系下z轴方向角速度进行积分，根据当前时刻的总角速度值与阈值的大小关系判断是否进行积分；在利用磁力计计算航向角时，将地理坐标系的水平面划分为8个象限，并将磁力计测得的磁场强度值投影到该水平面上，根据水平面轴与轴方向上的磁场强度分量对应到具体的象限，在每个象限采用不同的修正因子对现有的航向角计算公式进行修正。最后，利用角速度的方差值设置加权系数，对这两种方法求得的航向角进行融合。本发明能够获得更加准确的航向角值，从而使定位的精度更高。

主权项

一种基于惯性传感器的航向角获取方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤10：采用陀螺仪测量载体坐标系三轴向上的角速度；根据测得的角速度获取此刻的载体的航向角；步骤20：采用磁力计测量载体所在的磁场强度值，根据测得的磁场强度值获取此刻的载体的航向角；步骤30：将步骤10和步骤20获得的航向角进行加权融合获得最后的航向角；所述步骤20中获得载体的航向角的方法为：步骤201：将地理坐标系水平面划分为8个象限；步骤202：在每个象限中等间隔选取n个角度，n个角度值为将磁力计水平摆放朝向这n个角度，分别测量在不同角度时，水平面上x轴与y轴方向上的磁场强度值hrx和hry；步骤203：根据公式计算n个角度真实值计算n个角度值与真实值之间的差值为步骤204：根据公式计算第d个象限的修正因子Qd，其中，qk为第k个角度的角度值与真实值之间的差值；步骤205：在每个象限中分别采用每个象限对应的修正因子对航向角进行修正。