[发明专利]用于车辆的停车支援系统及停车支援方法

摘要

本发明公开了用于车辆的停车支援系统及停车支援方法。根据本发明一侧面，可提供的用于车辆的停车支援系统，包括停车线检测部，其基于影像而检测区划停车空间的停车线；障碍物感应部，其基于传感器而检测停车空间周边的障碍物；路径生成部，根据在停车空间周边有无障碍物，基于所述检测的停车线及障碍物中的至少一个设定停车基准线，以所述停车基准线为基准计算车辆的停车位置或移动路径；及移动支援部，使车辆根据所述计算的停车位置或移动路径停车，给使用者提供视听性的信息或控制驱动方向盘。

主权项

一种用于车辆的停车支援系统，其特征在于，包括：停车线检测部(10)，其基于影像而检测区划停车空间的左右侧停车线(L)；障碍物感应部(20)，其基于传感器而检测停车空间周边的障碍物(O)；路径生成部(30)，根据在停车空间周边有无障碍物(O)，基于检测到的停车线(L)及障碍物(O)中的至少一个设定停车基准线(G)，以所述停车基准线(G)为基准计算车辆的停车位置或移动路径；及移动支援部(40)，其使车辆根据所述计算的停车位置或移动路径停车，给使用者提供视听性的信息或控制驱动方向盘，所述停车线检测部(10)，包括：影像获取部(11)，其具有一个以上的摄像头，获取车辆周边的影像；影像合成部(12)，其合成所述获取的影像，生成俯视图或全景图形态的合成影像；及影像处理部(13)，其将所述合成影像进行影像处理提取停车线(L)，其中，所述影像处理部(13)，其从所述合成影像生成轮廓线影像，在多个区间(S)水平方向探索所述轮廓线影像，提取明暗梯度相对高的多个特征点(P)，在所述多个特征点(P)中筛选停车线的具有明亮图像的一部分特征点(P)，生成多个候选点(Q)组合。