[发明专利]一种提高微机械陀螺稳像平台精度的方法

摘要

本提高微机械陀螺稳像平台精度的方法，依次包括如下步骤：a)在稳像平台上安装加速度计以及在光电转台上微机械陀螺仪；b)控制系统根据角速度公式ω＝ωs‑ω0计算得到实际角速度ω，使稳像平台保持相对静止；c)当稳像平台产生偏移时，控制系统利用单神经元PI调节器通过PI公式：得到k时刻的固定零点偏置补偿量ω0(k)。d)通过公式ω'＝ωs‑ω0(k)得到修正后的实际角速度ω'。通过加速度计测量实际角度差值，并反馈至控制系统，因此实现了闭环控制，通过动态改变零点偏置补偿量ω0进而修正实际角速度ω，因此解决设定固定的零点偏置补偿量，导致达不到稳像平台精度的问题。

主权项

一种提高微机械陀螺稳像平台精度的方法，其特征在于：依次包括如下步骤：a)在稳像平台(1)上安装加速度计(3)以及在光电转台(5)上安装微机械陀螺仪(4)，并将加速度计(3)与光电转台(5)电连接于控制系统；b)当有扰动力矩作用于光电转台(5)时，光电转台(5)姿态角发生改变，微机械陀螺仪(4)检测扰动角速度ωs,控制系统根据角速度公式ω＝ωs‑ω0计算得到实际角速度ω，并发出指令控制光电转台(5)内的电机产生与实际角速度ω大小相等、方向相反的转速，使稳像平台(5)保持相对静止，式中，ω0为零点偏置补偿量；c)加速度计(3)检测稳像平台(1)的姿态角度，当稳像平台(1)相对静止时，加速度计(3)检测的角度不变，当稳像平台(1)产生偏移时，控制系统利用单神经元PI调节器通过PI公式：得到k时刻的固定零点偏置补偿量ω0(k)，式中k为系统的采样时刻，e(k)为k时刻设定的稳像目标角度与加速度计(3)实际检测的角度的差值，KP＝0.009，Ki＝0.007；d)通过公式ω'＝ωs‑ω0(k)得到修正后的实际角速度ω'，控制系统发出指令控制光电转台(5)内的电机产生与实际角速度ω'大小相等、方向相反的转速。