[发明专利]一种基于多台RGB-D摄像机下的足部表面三维信息获取方法

摘要

本发明涉及一种基于多台RGB-D摄像机下的足部表面三维信息获取方法，该方法将多台RGB-D摄像机所搭建的全方位测量系统应用到足部表面三维信息的快速获取与足部表面模型的快速重建中，可在不借助任何标记点的情况下，一次性采集完整的足部曲面三维坐标。利用多RGB-D摄像机全方位测量系统快速获得各个视角下脚型曲面的深度信息，并转换为三维点云，通过对不同RGB-D摄像机获得的局部足部曲面三维点云进行配准，重建出脚型曲面的全局模型，并可根据实际需要，提取测量脚型特征参数。该方法不仅重建速度快，测量效率高，而且易于实现，测量成本低，使用效果好。

主权项

一种基于多台RGB‑D摄像机下的足部表面三维信息获取方法，其特征在于，包括以下步骤：（1）RGB‑D摄像机标定：根据用户需要，选取至少3台数量的RGB‑D摄像机，进行空间排布，分别标定多台RGB‑D摄像机获得内部参数，并以其中一台RGB‑D摄像机为基准，采用两两标定的方法进行标定，获得它们之间的位置关系；（2）重建三维模型：利用RGB‑D摄像机获取深度图像，并根据内部校准矩阵，将深度图像变换为三维顶点，得到三维模型；将三维模型进行分割、去噪处理，获得局部足部曲面三维模型，根据RGB‑D摄像机之间的相对位置，进行配准，获得完整的足部曲面三维模型；（3）脚型参数测量：将完整的足部曲面三维模型导入到三维模型处理软件中，获取足部曲面三维信息，提取特征并测量出相应的脚型参数。