[发明专利]基于递送边位移传感的螺旋钢管内焊焊缝自动跟踪方法

摘要

本发明涉及视觉传感图像识别技术、位移传感技术、焊接过程质量实时传感及控制技术，特别涉及基于递送边位移传感的螺旋钢管内焊焊缝自动跟踪方法。针对于螺旋钢管内焊，受其钢管内部工作的辊粱、焊剂管、焊枪及焊枪电缆等构件影响，尤其管径较小时，钢管内部剩余的有效空间安装检测焊缝的传感器几乎不可能。本发明采用位移传感器，检测靠近合缝处带钢递送边边沿位置及位移，彻底解决受小管径管体内部空间限制的焊缝自动跟踪难以检测的问题，经过信号处理及运算，通过智能仪表、计算机等进行处理将焊缝偏差方向及偏差量送入驱动器，控制电动滑移台带动内焊焊枪进行位置调整，实现焊枪的精准定位，实现螺旋钢管内焊焊缝的自动跟踪。

主权项

采用接触或非接触传感器检测螺旋钢管内焊预合缝前、后、包括传感器置于钢管内、外的递送边边沿位移或位置，实现螺旋钢管内焊焊缝位置检测或焊缝自动跟踪的方法。