[发明专利]一种三平移精确抓取机器人机构有效
| 申请号： | 201410368432.8 | 申请日： | 2014-07-30 |
| 公开（公告）号： | CN104162885A | 公开（公告）日： | 2014-11-26 |
| 发明（设计）人： | 朱伟;陈宁宇;姜桂林;耿林 | 申请（专利权）人： | 常州大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/02 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 楼高潮 |
| 地址： | 213164 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明为一种三平移精确抓取机器人机构，涉及机械装置及机器人机构领域。由动平台M、静平台S和三条支路构成。所述第一条支路由导向杆Ⅰ1、伸缩杆Ⅰ2构成，所述第二条支路由导向杆Ⅱ1、伸缩杆Ⅱ2构成；所述第三条支路由连架杆导向杆Ⅲ1、伸缩杆Ⅲ2构成。各支路中导向杆与静平台运采用R副连接，伸缩杆与导向杆均采用P副连接，伸缩杆与动平台均采用C副连接。本机构结构简单紧凑、解耦性优良、控制精确。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 平移 精确 抓取 机器人 机构 | ||
【主权项】：
一种三平移精确抓取机器人机构，其特征在于：所述机构由动平台M、静平台S和三条支路构成；所述第一条支路由第一导向杆Ⅰ1、第一伸缩杆Ⅰ2构成；所述第二条支路由第二导向杆Ⅱ1、第二伸缩杆Ⅱ2构成；所述第三条支路由第三导向杆Ⅲ1、第三伸缩杆Ⅲ2构成；各支路导向杆与静平台均运采用转动副连接，伸缩杆与导向杆均采用移动副连接，伸缩杆与动平台均采用圆柱副连接；第三条支路的移动副单独驱动，实现动平台M在z方向位移量的控制；第一、二条支路的移动副能够联合驱动，实现动平台M在xy平面位移量的控制。
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