[发明专利]一种可精密三维移动的Delta结构并联机械手有效
| 申请号： | 201410371262.9 | 申请日： | 2014-07-30 |
| 公开（公告）号： | CN104149096A | 公开（公告）日： | 2014-11-19 |
| 发明（设计）人： | 何凯文;张东;苏建威;李忠浪;李俊璋;梁炜丰 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人： | 蔡茂略 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种可精密三维移动的Delta结构并联机械手，包括基于3-RUU运动链的Delta型并联机械手机体、承载主平台以及基于3-PUU运动链的主平台支架，其中，所述Delta型并联机械手机体装于承载主平台上，并由所述承载主平台上的伺服电机通过传动四杆机构驱动；所述承载主平台由基于3-PUU运动链的主平台支架支撑，具有空间三个平动自由度，可上下升降及平面移动。本发明同时基于3-PUU和3-RUU运动链，可以使承载主平台获得空间运动范围，不仅可以升降，还可以作平面移动，进而让二级动平台(Delta型并联机械手机体的末端执行元件)拥有更大的可达工作空间和灵活工作空间。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 精密 三维 移动 delta 结构 并联 机械手 | ||
【主权项】：
一种可精密三维移动的Delta结构并联机械手，其特征在于：包括有基于3‑RUU运动链的Delta型并联机械手机体(1)、承载主平台(2)以及基于3‑PUU运动链的主平台支架(3)，其中，所述Delta型并联机械手机体(1)装于承载主平台(2)上，并由所述承载主平台(2)上的伺服电机(4)通过传动四杆机构(5)驱动；所述承载主平台(2)由基于3‑PUU运动链的主平台支架(3)支撑，具有空间三个平动自由度，可上下升降及平面移动。
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