[发明专利]基于零速修正的闭环卡尔曼滤波惯性定位方法有效
| 申请号： | 201410372716.4 | 申请日： | 2014-07-25 |
| 公开（公告）号： | CN104132662B | 公开（公告）日： | 2020-01-17 |
| 发明（设计）人： | 孙伟 | 申请（专利权）人： | 辽宁工程技术大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 123000 辽宁省*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明提供的是一种基于零速修正的闭环卡尔曼惯性定位方法。通过GPS确定载体的初始位置参数，并装订至导航计算机中；惯性导航系统进行预热准备，采集陀螺仪和加速度计输出的数据并对数据进行处理；利用水平加速度计敏感的重力分量确定载体水平姿态角；在惯性导航系统输出的每个离散时刻，根据加速度均值和方差确定载体运动状态；载体处于静止状态时，采用闭环卡尔曼滤波实现惯导系统解算误差的修正；采用直角坐标系的位置更新算法完成载体高精度定位。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 修正 闭环 卡尔 滤波 惯性 定位 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于零速修正的闭环卡尔曼滤波惯性定位方法，其特征在于包括以下步骤：/n(1)利用全球定位系统GPS确定载体的初始位置参数，将它们装订至导航计算机中；/n(2)系统进行预热准备，采集陀螺仪和加速度计输出的数据并对数据进行处理；/n(3)惯性导航系统初始对准；/n根据加速度计的输出完成水平对准，由加速度计输出解算初始的俯仰角和横滚角，计算公式如下：/n
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于辽宁工程技术大学，未经辽宁工程技术大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201410372716.4/，转载请声明来源钻瓜专利网。
