[发明专利]一种基于机器视觉的定位补偿方法

摘要

一种基于机器视觉的定位补偿方法，以用于操作调焦运动执行机构，实现调焦手轮对摄像模组的调焦，其包括步骤：运行至调焦手轮附近，放置视觉转接块得到其在初始位置机械坐标系中的坐标；运行至机器视觉系统的拍照相机视野范围内进行拍照，得到视觉转接块在拍照点时在像素坐标系中的位置，其中视觉转接块还用于标记调焦手轮圆心在初始位置在像素坐标系中的像素坐标；放置待测试的摄像模组并且运行至拍照位置，得到摄像模组拍照位置的机械坐标，并且拍照得摄像模组镜头圆心的像素坐标；以及基于像素坐标系和机械坐标系互相对应的关系，进行定位补偿，以得到调焦手轮圆心对准摄像模组圆心时的坐标位置，继而驱动调焦手轮对摄像模组进行调焦。

主权项

1.一种基于机器视觉的定位补偿方法，以用于使运动执行机构将第一元件和第二元件完成定位，从而方便所述第一和第二元件完成后续的预设操作，其特征在于，包括如下步骤：(a)按X，Y轴运动方向建立互相映射的机械坐标系(X_j,Y_j)和基于机器视觉识别的像素坐标系(X_p,Y_p)；(b)获取作为参照的视觉转接块分别在初始位置和拍摄位置的机械坐标(x_j1,y_j1)和(x_j2,y_j2)，其中所述视觉转接块还用于标记所述第一元件在初始位置的像素坐标(x_p1,y_p1)；(c)获取所述第二元件在拍摄位置的机械坐标(x_j3,y_j3)和像素坐标(x_p2,y_p2)；以及(d)在所述像素坐标系中，以(x_p1,y_p1)为基准点，根据所述第二元件的像素坐标(x_p2,y_p2)，并且基于所述像素坐标系和所述机械坐标系互相对应的关系，进行定位补偿，以计算所述第一元件和所述第二元件在完成所述预设操作时所述第一元件在所述机械坐标系中的相关定位位置坐标：其中X_vs、Y_vs为视觉补偿量，通过如下式计算XY方向视觉补偿量：其中S_x、S_y分别为XY方向像素对应机械坐标比例系数。