[发明专利]机器人系统及产品制造方法

摘要

一种机器人系统及产品制造方法，该机器人系统包括机器人、容器、判定部、运动控制部、转矩限制部以及搅动操作控制部。机器人包括用于驱动关节部的驱动源、以及末端执行器。判定部判定在容器内收容的多个工件中是否存在能够被末端执行器保持的工件。运动控制部控制驱动源的动作。当判定部判定为不存在能够被末端执行器保持的工件时，转矩限制部限制驱动源的转矩。搅动操作控制部使运动控制部在转矩限制部限制动作转矩的状态下，执行搅动操作，通过所述搅动操作，容器内收容的工件被末端执行器搅动。

主权项

一种机器人系统，包括：机器人，所述机器人包括至少一个关节部、用于驱动所述至少一个关节部的至少一个驱动源、以及末端执行器；容器，所述容器配置成容纳工件；判定部，所述判定部配置成判定在所述容器内收容的所述工件之中是否存在能够被所述末端执行器保持的工件；运动控制部，所述运动控制部配置成控制所述机器人的每个驱动源的动作；转矩限制部，所述转矩限制部配置成：当所述判定部判定为不存在能够被所述末端执行器保持的工件时，限制将要从所述运动控制部向所述每个驱动源指示的所述每个驱动源中的至少一个驱动源的动作转矩；以及搅动操作控制部，所述搅动操作控制部被配置成：当所述判定部判定为不存在能够被所述末端执行器保持的工件时，使所述运动控制部在所述转矩限制部限制所述动作转矩的状态下，执行搅动操作，通过所述搅动操作，所述容器内收容的所述工件被所述末端执行器搅动。