[发明专利]一种AGV精确定位的方法

摘要

本发明涉及一种AGV精确定位的方法，包括以下步骤预先安置反射板，并预先获得所述反射板的坐标；所述自动导航运输车通过激光头发射激光扫描不同的所述反射板，获得相关激光路径；通过不同的所述反射板坐标，结合所述激光头扫描到不同所述反射板时的旋转角度，用激光测角度定位方法获得所述自动导航运输车的坐标，或者通过不同的所述反射板坐标，结合不同的所述反射板分别与所述自动导航运输车的距离，用激光测距定位方法获得所述自动导航运输车的坐标。本发明是用激光测角度定位方法和激光测距定位方法通过建立数学模型均能计算出AGV的坐标，两种方法所获得的AGV位置相互校准，这样大大地提高了其定位精度。

主权项

一种自动导航运输车精确定位的方法，其特征在于包括以下步骤：在自动导航运输车工作场预先安置若干具有一定间隔的反射板，并预先获得所述反射板的坐标；所述自动导航运输车通过车载的、可快速旋转的激光头发射激光扫描不同的所述反射板，获得相关激光路径；通过不同的所述反射板坐标，结合所述激光头扫描到不同所述反射板时的旋转角度，用激光测角度定位方法获得所述自动导航运输车的坐标，或者通过不同的所述反射板坐标，结合不同的所述反射板分别与所述自动导航运输车的距离，用激光测距定位方法获得所述自动导航运输车的坐标；所述激光测角度定位方法是：选取三块所述反射板，获得所述激光头从扫描到第一块所述反射板到所述激光头扫描到第二块所述反射板的第一旋转角度，记为A，并获得所述激光头从扫描到第二块所述反射板到所述激光头扫描到第三块所述反射板的第二旋转角度，记为B，经过数学建模得到计算模型：A=arctg((y1‑b0)/(x1‑a0))‑arctg((y1‑b1)/(x1‑a1))B= arctg((y1‑b1)/(x1‑a1))‑arctg((y1‑b2)/(x1‑a2))其中分别为三块所述反射板坐标点，（x1，y1）为采用激光测角度定位方法获得的自动导航运输车坐标点；所述激光测距定位方法是：选取三块所述反射板，依次获得所述激光头与三块所述反射板的距离，分别记为a、b、c，结合三块所述反射板坐标点建立方程组：(a0‑x2)2+(b0‑y2)2=a2(a2‑x2)2+(b2‑y2)2=c2（x2，y2）为采用激光测距定位方法获得的自动导航运输车坐标点；分别采用激光测角度定位方法和激光测距定位方法获得两组自动导航运输车坐标点位置并进行比较、校准，取二者的平均位置即得到所述自动导航运输车精确的位置。