[发明专利]基于无人机的森林火灾探测及防控方法

摘要

本发明公开了一种基于无人机的森林火灾探测及防控方法，其采用可见光图像与热红外图像结合的方式，通过观看图像上亮度高的点的热像差值即可判断森林火险，投放灭火包，及时扑灭火头点或初步控制火势；通过地面接收站进一步精确分析，可及时发现被无人机粗判所遗漏的非正常区域，特别是，通过形成火情可能性系数的百分比分布图可更有效的实现监控；效率高且精度准。

主权项

基于无人机的森林火灾探测及防控方法，其特征在于，包括以下步骤：1）在无人机中预设气象数据、正常情况下监控区域的可见光图像和热红外图像；预设高温区和热像差值的阈值；2）通过无人机对监控区域巡查同时拍摄可见光图像和热红外图像，并通过GPS定位功能实时记录图像对应的拍摄位置和拍摄时间，同时将数据通过无线传输传至地面接收站；3）对步骤2）获取的可见光图像和热红外图像分别与步骤1）预存的正常情况下监控区域的可见光图像和热红外图像分别进行偏高温区的标记和热像差值的计算，并与预设阈值进行对比；4）当未突破预设阈值，忽略正常温度偏高区域，继续巡查；突破预设阈值，则将此区域定义为非正常区域，向地面接收站发出警报；同时，无人机通过GPS定位，向非正常区域投放灭火包，并以此非正常区域为圆心，于上空环绕飞行，实时多方位监控该区域的动态变化并传送至地面接收站，直至热像差值恢复至预设阈值以内，取消警报，继续巡查；5）地面接收站接收步骤2）传送的数据，综合火灾理论数据和经验数据对可见光图像和热红外图像进行全面系统分析，形成监控区域各火情可能性系数的百分比分布图，并将可能性系数大于70%的区域的GPS定位数据通过无线传输反馈给无人机，由无人机从可能性系数值由高到低进行重点巡视；地面接收站接收步骤4）传送的数据，综合火灾理论数据和经验数据对可见光图像和热红外图像进行全面系统分析，确定为失火点，计算失火面积，及时安排灭火行动，确定无人机误报，则解除警报并通过无线传输反馈无人机继续巡查。