[发明专利]一种入坞飞机实时捕获方法及系统

摘要

一种入坞飞机实时捕获方法及系统，该方法包括场景设置，根据入坞飞机的引导线及停止线将站坪划分为捕获区、引导跟踪区和精确定位区；站坪障碍物判断，通过激光扫描系统对所述引导线附近的障碍物进行扫描以确保飞机的入坞安全并避免在引导过程中将该障碍物误判为飞机；运动物体捕获，通过所述激光扫描系统对所述捕获区进行连续扫描，比对当前扫描行和前帧扫描参数判断是否有运动物体存在，若前后两帧相同位置处扫描参数大于一阈值，则判断有运动物体出现在该捕获区；飞机状态检测，检测捕获的所述运动物体是否为飞机，对所述飞机入坞姿态进行判断，以确定是否开始对所述飞机进行跟踪和引导操作。本发明还提供了对应的入坞飞机实时捕获系统。

主权项

一种入坞飞机实时捕获方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、场景设置，根据入坞飞机的引导线及停止线将站坪划分为捕获区、引导跟踪区和精确定位区；S2、运动物体捕获，通过一激光扫描系统对所述捕获区进行连续扫描，比对当前扫描行和前帧扫描参数判断是否有运动物体存在，若前后两帧相同位置处扫描参数大于一阈值，则判断有运动物体出现在该捕获区；S3、飞机状态检测，检测步骤S2捕获的所述运动物体是否为飞机，对所述飞机入坞姿态进行判断，以确定是否开始对所述飞机进行跟踪和引导操作；所述步骤S3包括：激光在垂直方向以β的偏转角对飞机进行扫描，设定最靠近所述激光扫描系统的回波点为p1，最远的落在所述飞机机头上的回波点为p2，对于落在所述机头上的两个点pi(xi,yi,zi)和pj(xj,yj,zj)，有zi≈zj，i≠j，对各个所述回波点在x‑y坐标上作最小二乘二次曲线拟合，拟合出的曲线方程标准式为y(x)＝a2x2+a1x+a0，同时设定最大拟合误差为取Δy＝max(yi‑y(xi))并比较Δy和若则所述飞机机头没有摆正，重新进入捕获飞机状态检测；若则所述飞机机头已经摆正，可对所述飞机进行引导入坞。