[发明专利]用于应对地铁突发事件的应急处置机器人

摘要

本发明公开了一种用于应对地铁突发事件的应急处置机器人，该机器人包括履带式底盘，所述履带式底盘包括底盘本体、环形履带、前后两个驱动轮部件、张紧轮部件、压带轮部件和摆臂部件，底盘本体包括设于两侧的侧板，环形履带设于侧板上，前后两个驱动轮部件分别设于环形履带内的两端，压带轮部件也设于环形履带内，压带轮部件位于前后两个驱动轮部件之间，张紧轮部件设于环形履带外；所述履带式底盘上设有机械手臂、液体气体采集模块、环境传感器模块、目标自主识别模块、视频监控模块和无线传输模块。本发明能够在无需人员进入的情况下即可对环境危险程度做出判断，并可转移危险物品到防爆罐或安全地点，极大的保证了相关人员的生命安全。

主权项

一种用于应对地铁突发事件的应急处置机器人，其特征在于：包括履带式底盘，所述履带式底盘包括底盘本体(1)、环形履带(3)、驱动轮部件(4.1)、大从动轮部件(4.2)和小从动轮部件(4.3)、张紧轮部件(6)、压带轮部件(5)和摆臂部件(7)，底盘本体(1)包括设于两侧的侧板(2)，环形履带(3)设于侧板(2)上，驱动轮部件(4.1)大从动轮部件(4.2)和小从动轮部件(4.3)依次设于环形履带(3)内，压带轮部件(5)也设于环形履带(3)内，压带轮部件(5)位于前后两个驱动轮部件(4)之间，张紧轮部件(6)设于环形履带(3)外，底盘本体(1)内设有电机，电机通过嵌套传动轴与摆臂部件连接；所述底盘本体(1)上设有机械手臂、液体气体采集模块、环境传感器模块(4)、目标自主识别模块、视频监控模块和无线传输模块(18)；所述机械手臂包括5自由度机械臂(16)和夹钳机械手(17)，所述5自由度机械臂(16)安装在履带式底盘上，所述夹钳机械手(17)安装在5自由度机械臂(16)上；所述液体气体采集模块包括采集控制盒(20)、气体储存袋(21)和液体储存装置(19)，采集控制盒(20)安装在履带式底盘上，气体储存袋(21)设于所述采集控制盒(20)上，液体储存装置(19)通过螺钉安装在采集控制盒(20)上，采集控制盒(20)安装在履带式底盘上；所述环境传感器模块(4)通过螺钉安装在履带式底盘上；所述目标自主识别模块包括一台Kinect摄像头(9)和一台工控机(10)，工控机(10)安装在履带式底盘上，所述Kinect摄像头(9)通过圆形支撑杆安装在履带式底盘上。所述视频监控模块包括一台2自由度云台摄像机(12)、两台侧视摄像机(13)、一台前视摄像机(14)、一台机械手摄像机(12)，2自由度云台摄像机(12)通过方形支撑杆安装在履带式底盘上，两台侧视摄像机(13)用螺钉分别安装在两侧的侧板(2)上，前视摄像机(14)用螺钉安装在履带式底盘的前板上，机械手摄像机(12)用螺钉安装在5自由度机械臂(16)上；所述无线传输模块(18)用螺钉安装在履带式底盘上。