[发明专利]自动转向方法及装置有效
| 申请号： | 201410379600.3 | 申请日： | 2014-08-04 |
| 公开（公告）号： | CN104192203B | 公开（公告）日： | 2017-04-26 |
| 发明（设计）人： | 付卫强;武广伟;丛岳;李由;包涵;罗长海;梅鹤波;孟志军 | 申请（专利权）人： | 北京农业信息技术研究中心 |
| 主分类号： | B62D6/00 | 分类号： | B62D6/00;B62D5/06;B62D137/00;B62D123/00 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司11002 | 代理人： | 李相雨 |
| 地址： | 100097 北京市海淀区*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种自动转向装置，用于农业机械，农业机械包括开芯式液压转向器和转向油缸，该装置包括第一传感器，用于获取导向轮转角信息；第二传感器，与开芯式液压转向器连接，用于获取油压传感信号；控制器，与第一传感器、第二传感器、驱动模块分别连接，用于获取第一传感器中的导向轮转角信息和第二传感器中的油压传感信号，读取、解析控制指令，根据控制指令、导向轮转角信息和油压传感信号控制驱动模块自动转向或手动转向；驱动模块，接受控制器的控制自动转向或手动转向。上述装置不需更换原有转向器总成就能实现农业机械的自动转向与手动转向无缝自动切换，同时在自动转向失效时通过人工转动方向盘实现自动切换到手动的人工驾驶方式。 | ||
| 搜索关键词： | 自动 转向 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种自动转向装置，用于农业机械，所述农业机械包括：开芯式液压转向器和转向油缸，其特征在于，所述装置包括：第一传感器，用于获取导向轮转角信息；第二传感器，与所述开芯式液压转向器的P口连接，用于获取油压传感信号；控制器，与所述第一传感器、所述第二传感器、驱动模块分别连接，用于获取第一传感器中的导向轮转角信息和第二传感器中的油压传感信号，读取、解析控制指令，判断控制指令是转向指令还是停止转向指令，若控制指令是停止转向指令，控制器控制驱动模块停止自动转向；若控制指令是转向指令，判断油压传感信号是低电平信号还是高电平信号或脉冲信号,若油压传感信号是低电平信号，根据控制指令和导向轮转角信息计算控制量，根据控制量控制驱动模块,进而自动转向；若油压传感信号是高电平信号或脉冲信号，控制器控制驱动模块停止自动转向，进而进行手动转向；驱动模块，接受控制器的控制进行农业机械自动转向或手动转向。
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