[发明专利]机器人装置及机器人控制方法

摘要

本发明提供一种机器人装置及机器人控制方法。机器人装置(1)包括多关节机器人(2)以及基于输入的运动命令对多关节机器人(2)进行驱动控制的控制器(3)。控制器(3)包括计算用于基于所述运动命令驱动多关节机器人(2)的各关节角命令的关节角计算单元(32)、通过基于由所述关节角计算单元(32)计算出的所述关节角命令对各旋转关节进行旋转驱动来移动多关节机器人(2)的伺服控制装置(30)、计算多关节机器人(2)和多关节机器人(2)的奇异点之间的距离的奇异点计算单元(51)、以及在所述奇异点距离变为小于预定值的情况下限制基于奇异点类型预先指定的旋转关节的最大旋转速度的最大关节角偏差调整单元(52)。

主权项

一种机器人装置，所述机器人装置包括：多关节机器人，其包括多个旋转关节；以及控制装置，其基于输入的运动命令，对所述多关节机器人进行驱动控制，其中，所述控制装置包括：位置命令计算单元，其基于所述运动命令计算位置命令；奇异点计算单元，其针对所述多关节机器人的奇异点计算所述多个旋转关节中的各个的奇异点角度和奇异点距离中的一个；校正水平调整单元，其计算校正比率，所述校正比率是根据由所述奇异点计算单元计算出的所述奇异点角度和所述奇异点距离中的所述一个来进行校正的比率；位置命令校正单元，其通过将前一校正量和由所述校正水平调整单元计算出的所述校正比率的乘积与所述位置命令相加，来对所述位置命令进行校正；逆向运动学计算单元，其将由所述位置命令校正单元校正的所述位置命令变换为临时关节角命令；关节角校正单元，其通过根据所述临时关节角命令和前一关节角命令计算关节角偏差，并且以所述关节角偏差不超过基于所述奇异点的类型预先指定的旋转关节的旋转速度的方式使所述临时关节角命令更小，来计算下一关节角命令；正向运动学计算单元，其根据由所述关节角校正单元计算出的所述下一关节角命令，来计算下一位置；以及校正量计算单元，其通过将所述前一校正量与所述下一位置和所述位置命令之差相加，来计算下一校正量。