[发明专利]大型堆积物料体积绕行测量装置和方法

摘要

本发明涉及一种大型堆积物料体积绕行测量装置和方法。该装置采用车载式的激光扫描器、惯性测量单元和车轮编码器相互配合同步采集料堆轮廓信息和测量小车姿态和位置信息。激光扫描器、惯性测量单元和车轮编码器被安装在遥控或者自主导航的小车上，在运动中激光扫描器不断扫描料堆轮廓信息，绕料堆一周进行全貌测量，多组传感器同步信息构成料堆的三维轮廓信息和小车姿态和位置信息。采集的料堆轮廓信息和小车姿态和位置被传递到PC机上进行处理，经坐标变换后获得料堆轮廓的点云数据，利用积分重构的方式重建料堆的外貌和体积，从而实现对大型堆积物料的体积测量。另外，被测得的数据被管理者接受到能够及时做出相应的决策，因此本发明将为企业管理大型堆积物料提供了技术支持。

主权项

一种大型堆积物料体积绕行测量装置，包括一个激光扫描器（21）、一个惯性测量单元（22）、一个小车控制器（23）、一个小车驱动器（24）、一台运载小车（10）、两个车轮编码器和一台计算机（60），其特征在于：所述激光扫描器（21）安装在运载小车（10）上，运载小车（10）绕料堆（30）运行，通过运载小车（10）的运动，激光扫描器（21）对料堆（30）进行扫描，同时，安装在运载小车（10）上的惯性测量单元（22）、车轮编码器和陀螺仪同步测量运载小车（10）的位置信息和姿态信息，所述车轮编码器安装在小车的车轮旁，两组传感器的信息传递到计算机（60）上经拟合后能够呈现出料堆（30）的完整轮廓信息。