[发明专利]一种应用于仿生机器鱼的水下主动视觉跟踪方法

摘要

本发明涉及一种应用于仿生机器鱼的水下主动视觉跟踪方法，包括基于嵌入式视觉系统的自主目标识别与目标定位的步骤如下：步骤S1：数字摄像头采集数字水下图像；步骤S2：基于颜色特征、形状特征、轮廓特征其中的一种对水下图像进行目标识别，获取颜色特征、形状特征、轮廓特征其中的一种的水下目标区域；步骤S3：对颜色特征、形状特征、轮廓特征其中的一种的水下目标区域，采用加权颜色直方图对目标进行特征描述，并根据目标特征描述实现对水下目标定位。本发明不需要对图像预处理，计算量较小，实时性好，定位较精确，适用于系统资源有限、环境相对简单的场景；还适用于不同环境下的主动视觉跟踪，特别是仿生机器鱼上的嵌入式视觉应用。

主权项

1.一种应用于仿生机器鱼的水下主动视觉跟踪方法，其特征在于，包括基于嵌入式视觉系统的自主目标识别与目标定位的步骤如下：步骤S1：数字摄像头采集数字水下图像；步骤S2：基于颜色特征对水下图像进行目标识别，获取颜色特征的水下目标区域；步骤S3：对颜色特征的水下目标区域，采用加权颜色直方图对目标进行特征描述，并根据目标特征描述实现对水下目标的视觉跟踪；其中，所述基于颜色特征对水下目标识别的步骤如下：步骤S2A：采集的水下图像格式为YCbCr 4∶2∶2，对采集到图像的通道Cb、通道Cr分别选取自适应颜色阈值，其中通道Y的像素因为受光照影响较大而舍弃；步骤S2B：逐行逐列扫描水下图像，根据红色像素判定准则统计红色像素个数；步骤S2C：当连续行/列的红色像素个数超过给定自适应颜色阈值，则识别出感兴趣的水下目标区域。