[发明专利]仿生机器鼠的前臂模拟装置

摘要

本发明属于仿生机器技术领域，具体涉及一种仿生机器鼠的模拟装置。仿生机器鼠的前臂模拟装置，其技术方案在于：它包括：电机安装支架(1)、肩关节(2)、三角形的肘关节(3)、脚趾(4)步进电机A(5)、减速齿轮(6)、旋转体(7)、步进电机B(9)、摇杆(10)、丝杠组件(11)以及L型连接杆(12)；在步进电机A(5)的驱动下，轴承(13)随旋转体(7)做旋转运动，并与肩关节(2)的导向槽相配合，带动肩关节(2)摆动；在步进电机B(9)的驱动下，丝杠组件(11)实现旋转运动到直线运动的转换，摇杆(10)随丝杠副上下摆动，并带动肘关节(3)摆动。本发明解决模拟仿生机器鼠前臂驱动能力不足、驱动成本高的问题。

主权项

仿生机器鼠的前臂模拟装置，它包括：电机安装支架(1)、肩关节(2)、三角形的肘关节(3)和脚趾(4)，其特征在于，它还包括：位于所述电机安装支架(1)左右两侧的传动机构；每侧的所述传动机构均包括：步进电机A(5)、减速齿轮(6)、旋转体(7)、步进电机B(9)、摇杆(10)、丝杠组件(11)以及L型连接杆(12)；所述旋转体(7)的外圈为齿轮结构，在所述旋转体(7)一侧圆面的非圆心位置设有轴承(13)；所述步进电机A(5)安装于所述电机安装支架(1)内，其输出轴套接所述减速齿轮(6)；所述减速齿轮(6)与所述旋转体(7)相啮合；所述肩关节(2)具有导向槽，所述肩关节(2)的中部活动安装在所述电机安装支架(1)的侧面，下部与所述肘关节(3)、所述L型连接杆(12)活动连接；所述轴承(13)位于所述肩关节(2)的导向槽内，在所述步进电机A(5)的驱动下，所述轴承(13)随所述旋转体(7)做旋转运动，并与所述肩关节(2)的导向槽相配合，带动所述肩关节(2)摆动；所述步进电机B(9)与所述丝杠组件(11)安装于所述肩关节(2)，所述丝杠组件(11)中的丝杠副与所述摇杆(10)的一端通过销轴连接，所述摇杆(10)的另一端通过销轴同时连接所述L型连接杆(12)、所述肘关节(3)的一端；所述L型连接杆(12)、所述肘关节(3)的另一端通过销轴连接有所述脚趾(4)，在所述步进电机B(9)的驱动下，所述丝杠组件(11)实现旋转运动到直线运动的转换，所述摇杆(10)随所述丝杠副上下摆动，并带动所述肘关节(3)摆动。