[发明专利]基于惯性耦合特性的飞行器姿态补偿控制方法有效
| 申请号： | 201410392003.4 | 申请日： | 2014-08-11 |
| 公开（公告）号： | CN104155986A | 公开（公告）日： | 2014-11-19 |
| 发明（设计）人： | 柳嘉润;黄万伟;包为民;马卫华;祁振强;唐海红 | 申请（专利权）人： | 北京航天自动控制研究所 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 北京君恒知识产权代理事务所(普通合伙) 11466 | 代理人： | 林月俊;黄启行 |
| 地址： | 100854*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于惯性耦合特性的飞行器姿态补偿控制方法，所述方法包括：根据如下公式计算得到滚动通道的滚动舵的舵面偏转角δx；使用所述滚动舵的舵面偏转角δx对所述滚动舵的舵面偏转指令值进行补偿后，得到补偿后的滚动舵的舵面偏转指令值；将补偿后的滚动舵的舵面偏转指令值输入到所述滚动舵的伺服机构，由所述滚动舵的伺服机构相应控制所述飞行器的姿态；其中，公式为：本发明的技术方案中，对于飞行器的一个姿态运动通道，将其他通道对该通道的惯性耦合特性的交联影响，量化为该通道的空气舵的舵面偏转角；从而可以根据量化出的舵面偏转角对飞行器进行补偿控制后，使得对飞行器的控制更为准备，可靠。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 惯性 耦合 特性 飞行器 姿态 补偿 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种基于惯性耦合特性的飞行器姿态补偿控制方法，其特征在于，包括：根据如下公式4计算得到滚动通道的滚动舵的舵面偏转角δx；使用所述滚动舵的舵面偏转角δx对所述滚动舵的舵面偏转指令值进行补偿后，得到补偿后的滚动舵的舵面偏转指令值；将补偿后的滚动舵的舵面偏转指令值输入到所述滚动舵的伺服机构，由所述滚动舵的伺服机构相应控制所述飞行器的姿态；其中，公式4为：δx=-[(IY-IZ)ωyωz+IZX(ω·z+ωxωy)]/Mxδx]]>…………(公式4)其中，表示所述飞行器俯仰通道的基于惯性耦合特性的角速度，IY、IZ分别表示所述飞行器偏航、俯仰通道的惯量，ωx、ωy、ωz分别表示所述飞行器滚动、偏航、俯仰三个通道的角速度，IZX表示所述飞行器滚动通道与俯仰通道之间的惯性积，表示所述飞行器滚动通道的滚动舵的滚动力矩系数。
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