[发明专利]前导车在突发事件发生时精确到秒运行的控制方法及系统

摘要

本发明所述的前导车在突发事件发生时精确到秒运行的方法及系统，预先将不同限速值对应的执行时刻表进行存储，并且在前导车运行过程中，实时的将当前时刻以及当前时刻前导车的经纬度信息均关联至不同限速值所对应的每一个执行时刻表，实现对不同限速值所对应的每一个执行时刻表进行实时修正，使得每一个限速值对应的执行时刻表，均与前导车的当前运行状态相匹配，一旦由于天气或者路况等突发事件导致限速值发生变化，那么也可以立即调取与新的限速值所对应的执行时刻表，能够实现即时切换，使前导车立即按照新的执行时刻表运行。

主权项

一种前导车在突发事件发生时精确到秒运行的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：S1:生成不同天气和路况下的计划时间表，具体包括如下步骤：S11：根据不同天气和路况时的限速值V_xi，事先利用前导车沿着警卫任务路线以实际执行任务时的速度行驶，在行驶过程中，每秒钟均记录如下行驶数据：前导车经纬度信息(X_ti,Y_ti)、行驶时间T_ti、行驶里程L_ti、行驶速度V_ti；S12：将每一组行驶数据与其对应的限速值V_xi关联后生成不同天气和路况下的计划时间表；每一计划时间表中记录警卫任务路线的出发地、目的地，以及所述步骤S11中获取的行驶数据，其中所述前导车经纬度信息(X_ti,Y_ti)作为基准位置，所述行驶时间T_ti作为基准时间，所述行驶里程L_ti作为基准里程，所述行驶速度V_ti作为基准速度，出发地所对应的基准时间为“0s“，出发地所对应的基准速度为出发速度；S2：生成不同天气和路况下的执行时刻表，具体包括如下步骤：S21：调取所述步骤S1中得到的不同天气和路况时的限速值V_xi对应的计划时间表；S22：根据到达目的地的时刻要求，针对当前天气和路况的限速值所对应的计划时间表，依次得到前导车到达每一基准位置的时刻，将当前天气和路况的限速值所对应的计划时间表中的基准时间依次调整为相应的基准时刻后得到当前限速值对应的执行时刻表，其中出发地所对应的时刻为出发时刻,目的地所对应的时刻为到达时刻；同时将当前限速值执行时刻表中的出发时刻，对应到其他限速值所对应计划时间表中的出发时刻，并以此为基准对基准时间进行调整，依次得到不同限速值对应的执行时刻表；S3：生成运行信息并实时判断前导车进程，具体包括如下步骤：S31：调取所述步骤S2中得到的所有不同限速值V_ti对应的执行时刻表，并得到当前天气和路况对应的限速值V_X；S32：当前时刻T等于限速值V_X对应的执行时刻中的出发时刻时，立即向前导车下达出发指令，前导车出发并按照该执行时刻表中记录的出发速度行驶；S33：实时读取当前时刻T的前导车经纬度信息(X_D，Y_D)；S34：将当前时刻下的前导车经纬度信息(X_D，Y_D)分别关联至不同限速值V_xi对应的执行时刻表中，将其对应的基准时刻设置为T_Di；S35：再次确认当前时刻下天气和路况对应的限速值V_X，将限速值V_X对应的执行时刻表中的T_Di修改为T_D，并提取该执行时刻表中当前时刻T对应的基准位置(X_T，Y_T)，分别在其他限速值V_xi对应的执行时刻表中查找与(X_T，Y_T)对应的基准位置，分别将其对应的基准时刻修改为当前时刻T；S36：比较T与T_D是否相等：当T＝T_D时，进入步骤S44；当T≠T_D时，进入步骤S45；S37：提示前导车按照限速值V_X对应的执行时刻表中T_D的下一个基准时刻所对应的基准速度行驶，之后进入步骤S4；S38：提示前导车按照如下速度进行行驶：V_T＝(S_H‑S_D)/T_H,其中T_H是时间调整阈值，即经过时间T_H之后使前导车经纬度信息(X_D，Y_D)所对应的基准时刻T_D与当前时刻T之间的误差为零；其中S_H是限速值V_X对应的执行时刻表中以当前时刻T加上时间调整阈值T_H作为基准时间所对应的基准里程；S_D是限速值V_X对应的执行时刻表中以前导车经纬度信息(X_D，Y_D)作为基准位置所对应的基准里程，之后进入步骤S4；S4：判断前导车经纬度信息是否与目的地的经纬度信息相同，若不相同则返回步骤S33，否则结束。