[发明专利]一种具有旋转不变性的海底地形二维匹配辅助导航方法在审
| 申请号： | 201410394482.3 | 申请日： | 2014-08-12 |
| 公开（公告）号： | CN104154911A | 公开（公告）日： | 2014-11-19 |
| 发明（设计）人： | 徐晓苏;岳增阳;李佩娟;张涛;汤郡郡 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01C21/16;G01C21/20 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 李昊 |
| 地址： | 210008 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开一种具有旋转不变性的海底地形二维匹配辅助导航方法，包括以下步骤：1)从多波束测深系统获得实时的条带扫测深度值矩阵阵列，并将高程阵列值转化为灰度值得到模板灰度图；读取主导航系统误差范围内区域的地形二维高程阵列值转化为灰度值，以形成背景灰度图；2)采用旋转不变的图像矩函数作为特征量，将背景灰度图中搜索与模板灰度图特征量匹配的区域、获得多波束测深系统实时扫测时所处的位置。本发明与以往通过地形一维匹配进行的匹配算法(如TERCOM匹配算法和SITAN匹配算法)相比，克服了一维匹配具有的匹配精度低及受地形限制的缺点，增大了地形特征描述量的丰富度，具有较高精度和适应性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 具有 旋转 不变性 海底 地形 二维 匹配 辅助 导航 方法 | ||
【主权项】：
一种具有旋转不变性的海底地形二维匹配辅助导航方法，其特征在于，包括以下步骤：1)从多波束测深系统获得实时的条带扫测深度值矩阵阵列，并将高程阵列值转化为灰度值得到模板灰度图；读取主导航系统误差范围内区域的地形二维高程阵列值转化为灰度值，以形成背景灰度图；2)采用旋转不变的图像矩函数作为特征量，将背景灰度图中搜索与模板灰度图特征量匹配的区域、获得多波束测深系统实时扫测时所处的位置。
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