[发明专利]一种矿用液压钻机的全自动控制方法

摘要

本发明公开了一种矿用液压钻机的全自动控制方法，包括自动打钻过程，所述自动打钻过程包括依次实施的钻杆箱自动巡检步骤、大倾角自动上钻杆步骤、钻杆自动接扣步骤和钻杆自动钻进步骤；还包括自动卸钻过程，所述自动卸钻过程包括自动卸扣过程、动力头定位过程、大倾角自动下钻杆过程。本发明提供了一种矿用液压钻机全自动控制技术，使得钻机自动完成加载或拆卸钻杆、自动钻进等工作过程，无需人工手动操作，降低了工人的劳动强度，有效地保证了钻机工作的稳定性可靠性，极大地提高了钻机的工作效率。

主权项

一种矿用液压钻机的全自动控制方法，其特征在于：包括自动打钻过程，所述自动打钻过程包括依次实施的钻杆箱自动巡检步骤、大倾角自动上钻杆步骤、钻杆自动接扣步骤和钻杆自动钻进步骤；所述钻杆箱自动巡检步骤具体为：S1:通过手动调试，记录准确抓取每根钻杆时位移传感器的位移值；S2:机械臂伸缩液压缸向下伸出，当机械手接近钻杆时，若接近开关到位，则停止伸出，记录当前位移传感器的位移值，并缩回机械臂伸缩液压缸；S3:将步骤S2中位移传感器的位移值与步骤S1中记录的位移传感器的位移值进行比较，即可确定当前列钻杆的根数；所述大倾角自动上钻杆步骤具体为：S11:首先通过矿用隔爆型姿态仪寻北，对整机进行定位；S12:控制系统自动调整机架至目标姿态；S13:机械臂以机架姿态为参考目标，完成自动上钻杆的过程；上钻杆的过程具体为：S21:机械手垂直伸出到目标钻杆位置并夹紧钻杆；S22:机械手缩回；S23机械臂旋转到水平位置；S24:增大机械臂的倾角到指定角度；S25:机械手水平伸出到指定位置I；S26:后夹持器夹紧钻杆；S27:机械手松开并水平缩回到机械手水平伸出前位置；S28:减小机械臂的倾角，使机械臂处于抓取钻杆前的初始位置；所述钻杆自动接扣步骤具体为：S31:上钻杆过程完成后，接第一个扣，后夹持器松开；S32:接第二个扣，前夹持器松开，自动接扣完成。