[发明专利]一种内嵌式筒形电机驱动的机器水母有效
| 申请号： | 201410403982.9 | 申请日： | 2014-08-15 |
| 公开（公告）号： | CN104149953A | 公开（公告）日： | 2014-11-19 |
| 发明（设计）人： | 陈维山;董帝渤;韩臻博;石胜君;侯珍秀;刘军考 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | B63H1/30 | 分类号： | B63H1/30;B63H11/02 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 牟永林 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 一种内嵌式筒形电机驱动的机器水母，它涉及一种机器水母。本发明为了解决现有仿生水母机器人存在的运动幅度有限、有效喷水体积小、驱动力小、不适用于自然界复杂水流环境的问题。本发明的机械腹腔端盖、套筒和底盘基座由上至下依次密封连接，筒形行波超声电机安装在底盘基座上，传动凸轮定位在筒形行波超声电机中部，筒形行波超声电机的外筒壁上均布设有多个压电陶瓷片，所述筒形行波超声电机的内筒壁上均布加工有竖直排列的多个矩形凸起，每个手臂推力杆的另一端与一个多关节手臂连接，每个手臂推力杆与套筒之间通过一个推力杆导向法兰连接，每个推力杆导向法兰与靠近双滚轮部件一侧的手臂推力杆之间设有一个辅助弹簧。本发明用于无人水下运载。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 内嵌式筒形 电机 驱动 机器 水母 | ||
【主权项】：
一种内嵌式筒形电机驱动的机器水母，其特征在于：它包括底盘基座(1)、套筒(2)、机械腹腔端盖(3)、筒形行波超声电机(4)、转子压紧端盖(5)、预紧力螺栓(6)、传动凸轮(7)、预紧螺母(8)、预紧弹簧(9)、多个推力杆导向法兰(15)、多个双滚轮部件(10)、多个手臂推力杆(11)、多个辅助弹簧(12)和多个多关节手臂，机械腹腔端盖(3)、套筒(2)和底盘基座(1)由上至下依次密封连接，筒形行波超声电机(4)通过螺栓组定位安装在底盘基座(1)上，传动凸轮(7)通过预紧力螺栓(6)、预紧螺母(8)、预紧弹簧(9)和转子压紧端盖(5)定位在筒形行波超声电机(4)中部，所述筒形行波超声电机(4)的外筒壁上均布设有多个压电陶瓷片(13)，所述筒形行波超声电机(4)的内筒壁上均布加工有竖直排列的多个矩形凸起(14)，传动凸轮(7)包括锥状体(7‑1)和盘体(7‑2)，盘体(7‑2)的外轮廓形状为凹凸间隔设置的轮廓曲线，盘体(7‑2)和锥状体(7‑1)由上至下依次固定设置，每个手臂推力杆(11)的一端均穿过套筒(2)并通过一个双滚轮部件(10)与传动凸轮(7)的盘体(7‑2)相抵，每个手臂推力杆(11)的另一端与一个多关节手臂连接，每个手臂推力杆(11)与套筒(2)之间通过一个推力杆导向法兰(15)连接，每个推力杆导向法兰(15)与靠近双滚轮部件(10)一侧的手臂推力杆(11)之间设有一个辅助弹簧(12)。
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