[发明专利]一种可连续旋转的自伺服液压机器人关节

摘要

本发明涉及一种可连续旋转的自伺服液压机器人关节。其技术方案是：伺服电机(15)的输出轴与阀芯(4)左端的安装孔同轴线键连接，阀芯(4)同轴线地安装在阀套(3)内，阀套(3)同轴线地安装在阀体(13)圆柱形空腔内，阀体(13)的空心圆柱体同轴线地装在左壳体(2)内，阀体(13)的输出轴通过左壳体(2)的小端盖(5)从右壳体(6)的大端盖(8)的中心孔穿出；阀体(13)的输出轴花键(33)安装有转子(10)，转子(10)装有叶片(11)，转子(10)的左右两侧对应地装有左配流盘(12)和右配流盘(9)，定子(7)同轴线地安装在左配流盘(12)和右配流盘(9)间，右壳体(6)的左端与左壳体(2)的右端通过螺栓连接。本发明具有能够实现360°连续旋转和阀体径向受力平衡的特点。

主权项

一种可连续旋转的自伺服液压机器人关节，其特征在于所述机器人关节的结构是：左壳体(2)和右壳体(6)通过螺栓同轴线固定连接，阀体(13)的空心圆柱体同轴线地装在左壳体(2)内，阀体(13)的输出轴通过左壳体(2)的小端盖(5)从右壳体(6)的大端盖(8)的中心孔穿出；左壳体(2)的第一左壳体油道(16)和右壳体(6)的第一右壳体油道(17)相通，左壳体(2)的第二左壳体油道(19)与右壳体(6)的第二右壳体油道(18)相通，第一左壳体油道(16)和第一右壳体油道(17)间装有密封圈，第二左壳体油道(19)与第二右壳体油道(18)间装有密封圈；阀套(3)同轴线地安装在阀体(13)的空心圆柱体内，阀芯(4)同轴线地安装在阀套(3)内，阀芯(4)左端的轴头同轴线地安装在左壳体(2)左侧的圆孔内；伺服电机(15)的输出轴与阀芯(4)的轴头端的安装孔同轴线键链接，伺服电机(15)通过固定架固定在左壳体(2)的左侧；小端盖(5)同轴线地固定在左壳体(2)的右端面，小端盖(5)的圆环紧贴阀体(13)的空心圆柱体的外侧；在右壳体(6)内，阀体(13)输出轴的中段花键轴(33)装有转子(10)，转子的叶片槽(47)各装有叶片(11)；阀体(13)输出轴的左段和右段对应地装有左配流盘(12)和右配流盘(9)，左配流盘(12)和右配流盘(9)对应地位于转子(10)的左侧和转子(10)的右侧，左配流盘(12)的安装位置和右配流盘(9)的安装位置在垂直于输出轴的平面上的投影呈90°，左配流盘(12)的左侧面紧贴右壳体(6)的左侧；定子(7)同轴线地安装在左配流盘(12)和右配流盘(9)之间，定子(7)上的过渡直线的两端点与圆心连线的夹角在垂直于输出轴的平面上的投影与配流盘上配油窗口(48)两边的夹角在垂直于输出轴的平面上的投影重合；大端盖(8)紧贴右配流盘(9)的右侧，大端盖(8)通过螺栓固定在右壳体(6)的右侧。