[发明专利]带有六足行走装置的喷浆机械手有效
| 申请号： | 201410404090.0 | 申请日： | 2014-08-15 |
| 公开（公告）号： | CN104165064A | 公开（公告）日： | 2014-11-26 |
| 发明（设计）人： | 冯开林;马官国;刘淑梅;郭笑笑 | 申请（专利权）人： | 山东科技大学 |
| 主分类号： | E21D11/10 | 分类号： | E21D11/10 |
| 代理公司： | 济南舜源专利事务所有限公司 37205 | 代理人： | 陈海滨 |
| 地址： | 266590 山东省青*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种带有六足行走装置的喷浆机械手，包括机体，机体上设置有底盘、动力装置、工作装置以及控制系统，底盘下部设置有六足行走装置，该六足行走装置包括六条行走腿，各行走腿均包括上支撑腿、与上支撑腿相连的下支撑腿及与上支撑腿相连的横向支撑腿，横向支撑腿与底盘之间为转动连接；动力装置设置在底盘上，动力装置包括电机和由电机驱动的液压泵，液压泵为上述六足行走装置和工作装置提供动力，控制系统用于对上述臂架、喷头机构及行走装置的动作进行控制。本发明整机小巧，结构简单紧凑，机动灵活，可跨越较大的障碍，尤其适用于矿井巷道等对工作空间有限制的场合。 | ||
| 搜索关键词： | 带有 行走 装置 喷浆 机械手 | ||
【主权项】：
带有六足行走装置的喷浆机械手，包括机体，机体上设置有底盘、动力装置、工作装置以及控制系统，底盘下部设置有六足行走装置，其特征在于：所述六足行走装置包括六条行走腿，其分别为位于底盘左侧下部的左前足、左中足、左后足以及位于底盘右侧下部的右前足、右中足、右后足，其中，左前足、右中足、左后足配合形成第一三角支撑机构，右前足、左中足、右后足配合形成第二三角支撑机构，各行走腿均包括上支撑腿、与上支撑腿相连的下支撑腿及与上支撑腿相连的横向支撑腿，横向支撑腿与底盘之间为转动连接；工作装置包括臂架和设置在臂架前端的喷头机构，臂架通过回转机构与底盘相连；动力装置设置在底盘上，动力装置包括电机和由电机驱动的液压泵，液压泵为上述六足行走装置和工作装置提供动力，控制系统用于对上述臂架、喷头机构及行走装置的动作进行控制。
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