[发明专利]关节式机械臂微低重力补偿系统有效
| 申请号： | 201410407319.6 | 申请日： | 2014-08-18 |
| 公开（公告）号： | CN104175331A | 公开（公告）日： | 2014-12-03 |
| 发明（设计）人： | 高奔;刘鹏;陈建鹏;李振新 | 申请（专利权）人： | 天津航天机电设备研究所 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00;B64G7/00 |
| 代理公司： | 天津滨海科纬知识产权代理有限公司 12211 | 代理人： | 李震勇 |
| 地址： | 300301 天津市滨海*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明创造提供一种关节式机械臂微低重力补偿系统，包括：支撑架，安装于所述支撑架的上层平台且可相对于所述上层平台的X、Y方向运动的直角式跟踪平台，安装于所述直角式跟踪平台的下方且可绕所述直角式跟踪平台的Z轴自转或随所述直角式跟踪平台在X、Y方向运动的极坐标式跟踪平台，安装于所述直角式跟踪平台的顶部和所述极坐标式跟踪平台的底部的重力补偿系统，连接于重力补偿系统和关节式机械手臂之间的悬吊装置及用于监控上述部件的控制系统。本发明将直角式跟踪平台和极坐标系跟踪平台结合，实现对多关节机械臂复杂运动的跟踪，并能够适应不同姿态载体上机械臂的运动跟踪，实现多臂悬吊、多吊点协调运动，低重力补偿精度高。 | ||
| 搜索关键词： | 关节 机械 臂微低 重力 补偿 系统 | ||
【主权项】：
关节式机械臂微低重力补偿系统，其特征在于：包括：支撑架(21)，包括上层平台(317)和支柱(316)；直角式跟踪平台(22)，安装于所述支撑架(21)的上层平台(317)且可相对于所述上层平台(317)的X、Y方向运动；极坐标式跟踪平台(24)，安装于所述直角式跟踪平台(22)的下方且可绕所述直角式跟踪平台(22)的Z轴自转或随所述直角式跟踪平台(22)在X、Y方向运动；重力补偿系统，安装于所述直角式跟踪平台(22)的顶部和所述极坐标式跟踪平台(24)的底部，用于提供重力补偿力；悬吊装置(25)，连接于重力补偿系统和关节式机械手臂(26)之间；控制系统(27)，用于控制直角式跟踪平台(22)和极坐标式跟踪平台(24)的运动、监控所述重力补偿系统的补偿力。
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