[发明专利]视觉伺服机器人中的多模型自适应控制方法有效
| 申请号： | 201410409289.2 | 申请日： | 2014-08-19 |
| 公开（公告）号： | CN104216403B | 公开（公告）日： | 2017-06-09 |
| 发明（设计）人： | 王昕;曹叙风 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | G05D1/00 | 分类号： | G05D1/00 |
| 代理公司： | 上海汉声知识产权代理有限公司31236 | 代理人： | 胡晶 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种视觉伺服机器人中的多模型自适应控制方法，其中包括如下步骤取每个所述模型子集中的中心点值，将其应用到误差模型中，得到第一系统辨识误差；对每个模型子集的目标位置参数进行估计，得到估计值，将其应用误差模型中，得到第二系统辨识误差；比较所述第一系统辨识误差与第二系统辨识误差，从而判断目标位置参数是否发生跳变；若判断结果为没有发生跳变，则混合控制器采用混合策略对被控对象进行控制；若发生跳变，则把相应的估计值重构为所述模型子集的中心点值，用所述模型子集对应的子控制器进行控制。 | ||
| 搜索关键词： | 视觉 伺服 机器人 中的 模型 自适应 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种视觉伺服机器人中的多模型自适应控制方法，其特征在于：包括如下步骤：S100：依据之前已获得的机动目标的位置和运动信息，建立有关目标位置参数的系统参数模型集，将该系统参数模型集划分成若干个相互之间有并集的模型子集；S200：为每个所述模型子集设计一个对应的子控制器；S300：建立一个误差模型；S400：取每个所述模型子集中的中心点值，将其应用到步骤S300得到的误差模型中，得到第一系统辨识误差；对视觉伺服机器人运动模型的目标位置参数进行估计，得到估计值，将其应用到步骤S300得到的误差模型中，得到第二系统辨识误差；S500：比较所述第一系统辨识误差与第二系统辨识误差，从而判断目标位置参数是否发生跳变；若判断结果为没有发生跳变，则采用混合控制器对所有所述子控制器进行混合控制；若发生跳变，则把相应的估计值重构为所述模型子集的中心点值，用所述模型子集对应的子控制器进行控制。
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