[发明专利]高鲁棒性的标志点解码方法及系统

摘要

本发明适用于图像处理技术领域，尤其涉及一种高鲁棒性的标志点解码方法及系统。该解码方法包括下述步骤：步骤A，估计单应矩阵并将标志点的透视投影图像变换为正投影图像；步骤B，在极坐标系下遍历标志点图像的编码段，得到每一点在笛卡尔坐标系中对应的该点的像素值并判断各编码段的长度和在二进制编码序列中的码值，以此确定每一编码段在二进制编码序列中所占的码值位数，形成一个二进制编码序列；步骤C，将所述二进制编码序列进行循环移位，并将每次移位后的序列转换为一个十进制编码值，将最小的一个十进制编码值标记为该标志点的编码值。本发明能够更好的避免拍摄角度、相机分辨率以及噪声等影响对标志点中编码特征区域的判断造成的误差。

主权项

一种高鲁棒性的标志点解码方法，其特征在于，包括下述步骤：步骤A，估计单应矩阵，利用估计出的单应矩阵将标志点的透视投影图像变换为正投影图像；步骤B，在极坐标系下遍历标志点正投影图像的编码段，得到编码段的每一像素点在笛卡尔坐标系中对应的像素值，根据各像素值的分布情况判断各编码段的长度，以此确定每一编码段在二进制编码序列中所占的码值位数，再将各编码段的像素值作为其在二进制编码序列中的码值，形成一个在笛卡尔坐标系下用于表征该标志点编码值的二进制编码序列；其中，所述标志点图像为环状二值编码图像，且当所述标志点的图像被等角度的N等分时，其中每一等份作为一个像素值编码位，而每个所述编码段又包含有至少一个等份；步骤C，将所述二进制编码序列进行循环移位，并将每次移位后的序列转换为一个十进制编码值，最后将最小的一个十进制编码值标记为该标志点的编码值。