[发明专利]彩色三维扫描激光雷达颜色信息采集显示方法

摘要

一种彩色三维扫描激光雷达颜色信息采集显示方法，包括颜色信息采集过程和激光点云彩色显示过程，对光电探测所得各个激光回波通道的回波强度进行归一化，得到激光点云数据中每一个激光点的归一化激光三通道值；建立彩色激光雷达的颜色方程，根据激光波长以及每一个波长对应的刺激值，求得每一个彩色激光点云中各激光波长对应的颜色值，最后，采用彩色相机对同一物体进行拍摄，用拍摄所得彩色照片作为彩色激光雷达合成的相对色彩定标，进一步对激光点云的颜色进行归一化处理。本发明进行目标地物的颜色信息采集和显示，实现激光雷达的彩色分辨能力。

主权项

一种彩色三维扫描激光雷达颜色信息采集显示方法，用于对彩色三维扫描激光雷达中采用彩色激光对地物目标进行三维扫描并光电探测所得结果进行处理，所述彩色激光为三种不同波长的激光合束所得，光电探测所得结果包括三个激光相应通道的回波强度，其特征在于：包括颜色信息采集过程和激光点云彩色显示过程，所述颜色信息采集过程，包括对光电探测所得各个激光回波通道的回波强度进行归一化，得到激光点云数据中每一个激光点的归一化激光三通道值Cnorm，所述激光点云彩色显示过程，实现过程如下，首先，建立彩色激光雷达的颜色方程，(Claser‑wavelength)≡R(λR)+G(λG)+B(λB)其中，设彩色激光中三种不同波长的激光为待匹配对象，Claser‑wavelength为3个待匹配对象的颜色中任一；λR、λG、λB为三原色光的波长；而R、G、B系数为匹配某种激光波长所需要的三原色光的量，称为刺激值；“≡”表示视觉上相等；然后，根据激光波长以及每一个波长对应的刺激值，求得每一个彩色激光点云中各激光波长对应的颜色值，表示为CR,CG,CB：CR=rnorm×R1R1+G1+B1+gnorm×R2R2+G2+B2+bnorm×R3R3+G3+B3;]]>CG=rnorm×G1R1+G1+B1+gnorm×G2R2+G2+B2+bnorm×G3R3+G3+B3;]]>CB=rnorm×B1R1+G1+B1+gnorm×B2R2+G2+B2+bnorm×B3R3+G3+B3]]>其中，Ri,Gi,Bi,i＝1,2,3，为3个激光波长各自对应的刺激值比例；为接收到三个激光波长的归一化回波能量值；最后，采用彩色相机对同一物体进行拍摄，用拍摄所得彩色照片作为彩色激光雷达合成的相对色彩定标，进一步对激光点云的颜色进行归一化处理。