[发明专利]基于改进型自抗扰控制器的直线电机轨迹跟踪装置及方法

摘要

本发明公开了一种基于改进型自抗扰控制器的直线电机轨迹跟踪控制方法及装置，其特征是，包括电流传感器、位移传感器、第一比较模块、电流控制器、脉冲宽度调制器、功率逆变器、直线电机和改进型自抗扰控制器，所述改进型自抗扰控制器包括一阶微分器、二阶微分器、第二比较模块、第三比较模块、比例微分控制器、扩张状态观测器和求和模块。本发明所达到的有益效果：将常规自抗扰控制器进行改进，增加了目标轨迹的二阶导数，并将其与比例微分控制器的控制量进行组合，形成新的中间控制量；改进型自抗扰控制器不但有效地抑制了系统参数摄动和外部扰动对系统性能的影响，还能有效提高直线电机的轨迹跟踪精度，跟踪误差小。

主权项

基于改进型自抗扰控制器的直线电机轨迹跟踪装置，其特征在于，包括改进型自抗扰控制器、第一比较模块、电流控制器、脉冲宽度调制器、功率逆变器、直线电机、电流传感器、位移传感器；所述改进型自抗扰控制器、第一比较模块、电流控制器、脉冲宽度调制器、功率逆变器、直线电机、位移传感器依次顺序连接，所述位移传感器与改进型自抗扰控制器相连接，所述第一比较模块通过电流传感器与功率逆变器相连接；所述改进型自抗扰控制器包括一阶微分器、二阶微分器、第二比较模块、第三比较模块、比例微分控制器、扩张状态观测器和求和模块；所述二阶微分器、第三比较模块、求和模块、扩张状态观测器、第二比较模块、比例微分控制器依次顺序连接，所述比例微分控制器与所述求和模块相连接，所述扩张状态观测器与所述第三比较模块相连接，所述一阶微分器与所述第二比较模块相连接，所述直线电机的轨迹信号同时发送到所述一阶微分器和二阶微分器。