[发明专利]双折臂双工作臂船用多功能机械手的力矩测量及限制系统在审
| 申请号： | 201410423152.2 | 申请日： | 2014-08-26 |
| 公开（公告）号： | CN104296912A | 公开（公告）日： | 2015-01-21 |
| 发明（设计）人： | 王炜;徐浩刚;姜剑勇;谢松莲;何秋生 | 申请（专利权）人： | 中国船舶重工集团公司第七0四研究所 |
| 主分类号： | G01L5/00 | 分类号： | G01L5/00;B25J9/18 |
| 代理公司： | 上海申汇专利代理有限公司 31001 | 代理人： | 吴宝根;王晶 |
| 地址： | 200031*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种双折臂双工作臂船用多功能机械手的力矩测量及限制系统，四个角度传感器分别安装在主臂、回转塔身、起重臂、多功能臂上；两个油压传感器分别安装于主臂变幅油缸的两腔，用来测量主臂变幅油缸有杆腔和无杆腔的压力；显示及力矩限制单元接收角度传感器和油压传感器的测量信号，输出力和力矩限制信号给双折臂、双工作臂船用多功能机械手。本发明以最优化的方式准确的检测出了双折臂、双工作臂船用多功能机械手的作业力及力矩状态，避免了双工作臂重复取力且受自重随角度变化的影响，大大简化了传感器的布置及数量，对起重臂和多功能臂均能够通过角度折算和油压检测的方式计算出相应的力和力矩的状态。 | ||
| 搜索关键词： | 双折臂 双工 作臂船用 多功能 机械手 力矩 测量 限制 系统 | ||
【主权项】：
一种双折臂双工作臂船用多功能机械手的力矩测量及限制系统，由角度传感器、油压传感器、显示及力矩限制单元组成，其特征在于：四个角度传感器分别安装在主臂（3）、回转塔身（6）、起重臂（1）、多功能臂（9）上，其中：主臂角度传感器（4）以水平面为基准面来测量主臂变幅的角度变化，多功能臂角度传感器（8）和起重臂角度传感器（2）均以主臂下表面为基准面分别测量多功能臂和起重臂变幅的角度变化，塔身角度传感器（7）以水平面为基准面来测量整个设备倾斜角度；两个油压传感器分别安装于主臂变幅油缸（10）的两腔，用来测量主臂变幅油缸有杆腔和无杆腔的压力；显示及力矩限制单元接收角度传感器和油压传感器的测量信号，输出力和力矩限制信号给双折臂、双工作臂船用多功能机械手。
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