[发明专利]一种基于捷联惯导/激光测速仪组合导航系统的里程计标定方法

摘要

一种基于捷联惯导/激光测速仪组合导航系统的里程计标定方法，它有五大步骤：一、将惯组、激光测速仪和里程计安装到载体上，系统上电启动；二、装订初始参数至导航计算机；三、采集和处理陀螺和加速度计的输出数据；并完成系统的粗对准和精对准；四、导航系统由对准模式切换到惯导/激光测速仪/里程计组合导航模式，切换完成后载体开始运动，运动过程中保持组合导航模式；五、在组合导航模式下利用卡尔曼滤波器融合捷联惯导、激光测速仪输出信息与里程计输出信息，完成里程计安装角误差和标度因数误差的估计与补偿。

主权项

一种基于捷联惯导/激光测速仪组合导航系统的里程计标定方法，其特征在于：该方法具体步骤如下：步骤1、将惯组、激光测速仪和里程计安装到载体上，系统上电启动；步骤2、装订初始参数，包括初始的经度、纬度、高度、激光测速仪的标度和零偏、激光测速仪的安装角、里程计标度初值K_D0、里程计航向安装角初值α₀，里程计俯仰安装角初值γ₀至导航计算机；步骤3、采集陀螺和加速度计的输出数据，对采集到的陀螺和加速度计数据进行处理，根据捷联惯导系统误差传播特性和古典控制理论，采用二阶调平和方位估算法来完成系统的粗对准，初步确定载体姿态角，粗对准时间为2分钟；粗对准后利用卡尔曼滤波技术精对准3分钟；步骤4、导航系统由对准模式切换到惯导/激光测速仪/里程计组合导航模式，切换完成后载体开始运动，运动过程中保持组合导航模式；步骤5、在组合导航模式下利用卡尔曼滤波器融合捷联惯导、激光测速仪输出信息与里程计输出信息，完成里程计安装角误差和标度因数误差的估计与补偿。