[发明专利]一种基于线性规划的实时动态航迹规划方法在审
| 申请号： | 201410429084.0 | 申请日： | 2014-08-27 |
| 公开（公告）号： | CN104165627A | 公开（公告）日： | 2014-11-26 |
| 发明（设计）人： | 葛树志;王刚;周红坤;王维;钱杰;韩东斐;薛远奎 | 申请（专利权）人： | 电子科技大学 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00 |
| 代理公司： | 成都华典专利事务所(普通合伙) 51223 | 代理人： | 徐丰 |
| 地址： | 611731 四川省成*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于线性规划的实时动态航迹规划方法，包括如下内容：在导航坐标系中，根据障碍物的形态特征坐标，获得障碍物边界坐标点所包含的坐标点集合；根据建立的离散时间模型，获得飞行器的动态参数约束集；基于障碍物边界坐标点所包含的坐标点集合以及飞行动态参数约束集，根据最优航迹目标函数，获得在导航坐标系中的航迹坐标点集，解决了现有技术中无法自动实现航迹规划的技术问题，进而实现了能够自动实现航迹规划的技术效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 线性规划 实时 动态 航迹 规划 方法 | ||
【主权项】：
一种基于线性规划的实时动态航迹规划方法，其特征在于，包括如下内容：S101.在导航坐标系中，根据障碍物的形态特征坐标，获得障碍物边界坐标点所包含的坐标点集合；S102.根据建立的离散时间模型，获得飞行器的动态参数约束集；S104.基于障碍物边界坐标点所包含的坐标点集合以及飞行动态参数约束集，根据最优航迹目标函数，获得在导航坐标系中的航迹坐标点集。
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