[发明专利]一种基于协同相对定位技术的车辆防碰撞方法

摘要

本发明涉及智能交通领域，尤其涉及一种基于协同相对定位技术的车辆防碰撞方法，包括：基于V2V网络的定位信息测量与交换；基于伪距的增强相对定位方法；基于卡尔曼滤波的车辆自预测定位导航方法；基于相对距离的车辆防碰撞判断机制；通过车辆V2V网络传输邻近车辆之间的信息，基于伪距或卡尔曼滤波计算车辆之间的相对距离，当相对距离小于安全阈值时候触发车辆的报警机制。本发明的有益效果在于：针对城市道路中的多径传输现象，建立协同相对定位模型根据相关性剔除空间相关性低的卫星信号，并在GPS信号中断时使用卡尔曼滤波的方法预测车辆位置。通过协同相对定位方法，可以降低城市道路中交通事故的发生概率，提高预测准确率。

主权项

一种基于协同相对定位技术的车辆防碰撞方法，定位车辆上安装有GPS发送/接收机，若干个在轨卫星直接或间接定位车辆，其特征在于包括以下步骤：1)分析相对定位的第一车辆、第二车辆接收到的卫星信息，确定第一车辆、第二车辆的共用在轨卫星，建立协同相对定位系统模型；2)第一车辆与第二车辆建立V2V网络，通过共用在轨卫星传输数据包，数据包信息包括：车辆识别ID、车辆目的地绝对定位坐标、车辆三维速度、共用卫星信噪比和共用卫星伪距；3)GPS信号稳定时采用基于伪距的增强相对定位方法计算第一车辆、第二车辆之间相对距离；4)GPS信号中断时采用基于卡尔曼滤波的车辆自预测定位导航方法预测第一车辆、第二车辆之间相对距离；5)根据步骤3)或步骤4)得到的相对距离进行基于相对距离的车辆防碰撞判断，若相对距离小于或等于安全距离时，触发车载报警器并触发车辆紧急制动机制。