[发明专利]一种惯性导航系统惯性传感器误差在线动态辨识方法

摘要

本发明公开了一种惯性导航系统惯性传感器误差在线动态辨识方法，属于惯性导航技术领域。该方法包括以下步骤：首先建立惯性传感器的误差模型，据此建立包含惯性传感器误差状态量的卡尔曼滤波模型；随后给出了惯性传感器误差的动态激励方法；最后根据误差动态激励方法设计误差辨识动态航迹，利用卡尔曼滤波对惯性传感器误差进行在线动态辨识。本方法能够在飞行器的动态飞行过程中有效激励惯性传感器误差，实现对惯性传感器误差的在线辨识，对提高惯性导航系统导航精度具有重要参考意义。

主权项

一种惯性导航系统惯性传感器误差在线动态辨识方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1)，建立惯性传感器的误差模型，包括陀螺和加速度计的安装误差、刻度因子误差和随机常值误差；步骤2)，将惯性传感器的安装误差、刻度因子误差和随机常值误差作为系统状态变量，构建基于惯性传感器误差模型的卡尔曼滤波模型；步骤3)，建立惯性传感器安装误差、刻度因子误差和随机常值误差的动态激励方法；步骤4)，设计惯性传感器误差在线辨识动态航迹；步骤5)，利用惯性传感器误差在线辨识动态航迹，对卡尔曼滤波模型的状态方程和量测方程进行离散化处理以及状态量、量测量的更新，实现惯性导航系统惯性传感器误差的在线动态辨识。