[发明专利]双机热备结构的ATO设备的故障检测和切换方法

摘要

本发明公开了全自动驾驶系统设计技术领域中的一种双机热备结构的ATO设备的故障检测和切换方法。系统包括主机、备机、主机微处理器、备机微处理器、管理单元、输入单元和输出单元；主机微处理器置于主机中，并分别通过数据输入通道和主机数据输出通道与输入单元和输出单元相连；备机微处理器置于备机中，并分别通过数据输入通道和备机数据输出通道与输入单元和输出单元相连；管理单元分别与主机和备机相连；管理单元在检测到主机故障信号时，屏蔽主机数据输出通道；在检测到备机故障信号时，屏蔽备机数据输出通道。本发明实现了双机热备结构的ATO设备对自身硬件故障和软件运行错误的诊断，并且切换过程无错误数据输出。

主权项

一种双机热备结构的ATO设备的故障检测系统，包括主机和备机，其特征是所述系统还包括：主机微处理器、备机微处理器、管理单元、输入单元和输出单元；所述主机微处理器置于主机中，并分别通过数据输入通道和主机数据输出通道与输入单元和输出单元相连；所述备机微处理器置于备机中，并分别通过数据输入通道和备机数据输出通道与输入单元和输出单元相连；所述管理单元分别与主机和备机相连；所述输入单元用于通过数据输入通道向主机和备机发送数据；所述主机微处理器用于检测自身是否出现故障，在自身出现故障时，通过主机向管理单元发送主机故障信号；所述备机微处理器用于检测自身是否出现故障，在自身出现故障时，通过备机向管理单元发送备机故障信号；所述管理单元用于在检测到主机故障信号时，屏蔽主机数据输出通道；在检测到备机故障信号时，屏蔽备机数据输出通道；所述输出单元用于检测主机数据输出通道和备机数据输出通道的工作状态，当输出单元仅检测到备机数据输出通道的工作状态时，则将备机升级为主机；当输出单元仅检测到主机数据输出通道的工作状态时，则所述系统处于单主机模式；当检测不到主机数据输出通道和备机数据输出通道的工作状态时，则控制ATO设备宕机；所述输出单元用于同时检测到主机数据输出通道和备机数据输出通道的工作状态时，对主机数据输出通道和备机数据输出通道输出的数据进行比较，如果主机数据输出通道和备机数据输出通道输出的数据一致，则输出主机数据输出通道的数据；否则，控制ATO设备宕机。