[发明专利]一种基于并联机构的复杂路面搬运机器人

摘要

本发明涉及运载机械领域，具体说是一种基于并联机构的复杂路面搬运机器人，包括第一并联机构、推进装置、第二并联机构、第三并联机构、液压泵、电池、气泵和载物台，所述的推进装置位于第一并联机构上方；第二并联机构与推进装置相连接，第一并联机构与第二并联机构可在推进装置的作用下实现转向和行走的功能；第三并联机构安装在第二并联机构上方，具有保持运载物平稳的功能；液压泵与第二并联机构相连接；控制器位于液压泵前方；电池位于控制器前方；气泵安装在第二并联机构上，可为第三并联机构提供动力；载物台与第三并联机构相连接。本发明可完成复杂路面的运输工作，解决了目前复杂路面运输不易的问题，提高了运输效率。

主权项

一种基于并联机构的复杂路面搬运机器人，包括第一并联机构(1)、推进装置(2)、第二并联机构(3)、第三并联机构(4)、液压泵(5)、控制器(6)、电池(7)、气泵(8)和载物台(9)，其特征在于：所述的推进装置(2)位于第一并联机构(1)上方；所述的第二并联机构(3)与推进装置(2)之间通过移动副相连接；所述的第三并联机构(4)安装在第二并联机构(3)上方；所述的液压泵(5)通过螺栓与第二并联机构(3)相连接；所述的控制器(6)位于液压泵(5)的前方；所述的电池(7)安装在控制器(6)前方；所述的气泵(8)与第二并联机构(3)相连接，且气泵(8)位于液压泵(5)的右侧；所述的载物台(9)通过螺栓与第三并联机构(4)相连接，且载物台(9)前方设有摄像头；其中：所述的第三并联机构(4)包括前后并联机构(41)和左右并联机构(42)，所述的前后并联机构(41)包括支座(411)、气缸(412)、球铰链(413)和六个双头安装座(414)，所述的支座(411)、气缸(412)和球铰链(413)的数量均为十二；所述的十二支座(411)对称安装在第二并联机构(3)的左右两侧；所述的气缸(412)与支座(411)相连接，且同侧气缸(412)每两个之间相向倾斜；所述的双头安装座(414)通过球铰链(413)与相向倾斜的两个气缸(412)顶端相连接；所述的左右并联机构(42)包括支座(411)、气缸(412)、球铰链(413)和单头安装座(421)，其数量均为四；所述的支座(411)对称安装在第二并联机构(3)前后两侧；所述的气缸(412)分别安装在支座(411)上，且同侧气缸(412)之间相向倾斜；所述的单头安装座(421)通过球铰链(413)与气缸(412)顶端相连接。