[发明专利]一种基于稀疏光流法的多角点跟踪方法及装置

摘要

本发明公开了一种基于稀疏光流法的多角点跟踪方法及装置，该方法在待跟踪视频图像的当前跟踪窗口中基于稀疏光流法计算待跟踪K个角点在待跟踪视频图像中的偏移信息和位置，判断待跟踪视频图像中的K个角点是否可信，如果全部角点不可信，则以历史偏移信息计算当前目标位置，进行角点更新，否则利用可信角点计算当前目标位置并更新待跟踪视频图像中不可信角点。本发明同时公开的实现上述方法的装置包括多角点跟踪模块、目标位置计算模块和角点更新模块。本发明的方法及装置在同一个跟踪窗口内进行角点的跟踪，性能开销增加有限，满足了目标跟踪的实时性要求，同时提高了目标跟踪的准确率和鲁棒性。

主权项

1.一种基于稀疏光流法的多角点跟踪方法，用于对待处理视频图像序列进行目标跟踪，其特征在于，该方法包括：/n结合参考视频图像中K个角点的邻域窗口所有像素点的像素值，水平方向导数值以及垂直方向导数值，在当前待跟踪视频图像的当前跟踪窗口中基于稀疏光流法得到所述K个角点在待跟踪视频图像中的偏移信息和当前位置；/n判断所述K个角点的偏移信息是否可信，如果全部角点的偏移信息都不可信，则以历史偏移信息计算当前目标位置，否则，利用可信角点的偏移信息计算当前目标位置；/n更新待跟踪视频图像中的不可信角点，保存待跟踪视频图像中更新后K个角点的邻域窗口中所有像素点的像素值，水平方向导数值以及垂直方向导数值，将当前待跟踪视频图像作为参考视频图像，转入下一个待跟踪视频图像进行目标跟踪；/n所述更新待跟踪视频图像中的不可信角点，具体包括步骤：/n对于待跟踪视频图像中的不可信角点，根据当前目标位置设置角点搜索窗口，计算角点搜索窗口内所有像素邻域窗口的自相关矩阵，并对每个像素计算自相关矩阵的最小特征值；/n对角点搜索窗口内所有像素点依照最小特征值排序，输出最小特征值最大的像素点作为当前更新后的角点；/n其中，所述像素邻域窗口的自相关矩阵计算公式如下：/n