[发明专利]轮式移动机器人控制系统在审
| 申请号： | 201410443985.5 | 申请日： | 2014-09-02 |
| 公开（公告）号： | CN104216372A | 公开（公告）日： | 2014-12-17 |
| 发明（设计）人： | 张英芝;戚晓艳;申桂香;孙曙光;崔刚;彭应龙 | 申请（专利权）人： | 吉林大学 |
| 主分类号： | G05B19/418 | 分类号： | G05B19/418 |
| 代理公司： | 长春吉大专利代理有限责任公司 22201 | 代理人： | 齐安全;胡景阳 |
| 地址： | 130012 吉*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种属于控制系统设计技术及可靠性技术领域的轮式移动机器人控制系统，克服了现有控制系统存在的不稳定工作问题，包括决策层、组织协调层和执行层，决策层为PC机，作为控制系统的上位机，组织协调层由微控制器子系统、超声波测距子系统和电机驱动子系统组成，组织协调层作为控制系统的下位机；执行层为电机；微控制器子系统通过RS232接口和上位机相连，微控制器子系统通过扩展其P0口与电机驱动子系统相连，电机驱动子系统通过单级接线模式驱动电机，微控制器子系统通过其P1口与超声波测距子系统相连；轮式移动机器人控制系统操作方便,可靠性高,数据处理能力强,具有良好的扩展性,充分考虑了控制系统的通用性和实用性。 | ||
| 搜索关键词： | 轮式 移动 机器人 控制系统 | ||
【主权项】：
一种轮式移动机器人控制系统，包括决策层、组织协调层和执行层，其特征在于：决策层为PC机，作为控制系统的上位机；组织协调层由微控制器子系统、超声波测距子系统和电机驱动子系统组成，组织协调层作为控制系统的下位机；执行层为电机；微控制器子系统通过RS232接口和上位机相连，微控制器子系统通过扩展其P0口与电机驱动子系统相连，电机驱动子系统通过单级接线模式驱动电机，微控制器子系统通过其P1口与超声波测距子系统相连；所述微控制器子系统由AT89S52单片机最小系统、AT89S52单片机的外部扩展电路、电源电路和串行通信接口电路四部分组成；所述AT89S52单片机最小系统通过数据总线连接AT89S52单片机的外部扩展电路，AT89S52单片机最小系统通过全双工的UART串行口连接串行通信接口电路，集成电源电路实现微控制器子系统。
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