[发明专利]一种仿人机器人桌子-小车模型的Zc参数的获取方法有效
| 申请号： | 201410445610.2 | 申请日： | 2014-09-03 |
| 公开（公告）号： | CN104238360A | 公开（公告）日： | 2014-12-24 |
| 发明（设计）人： | 吴俊;朱秋国;相远飞;熊蓉 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04;G05D1/02 |
| 代理公司： | 杭州天勤知识产权代理有限公司 33224 | 代理人： | 胡红娟 |
| 地址： | 310027 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种仿人机器人桌子-小车模型的Zc参数的获取方法，包括以下步骤：1)在仿人机器人躯干中心线上任选一参照点，控制仿人机器人作原地踏步动作，使参照点左右摆动的轨迹为正弦波；2)根据仿人机器人理论ZMP点与实际ZMP点在原地踏步动作中的轨迹，建立优化问题并求解得到Zc参数。本发明中Zc不再是仿人机器人的质心高度，而是根据仿人机器人理论ZMP点与实际ZMP点在原地踏步动作中的轨迹，建立优化问题求解得到，通过本发明得到的Zc参数能使桌子-小车模型更准确地量化仿人机器人运动与ZMP的关系，所得到的控制点的实际ZMP轨迹与理论ZMP轨迹更为接近，仿人机器人运动时更稳定。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 人机 桌子 小车 模型 zc 参数 获取 方法 | ||
【主权项】：
一种仿人机器人桌子‑小车模型的Zc参数的获取方法，其特征在于，包括以下步骤：1)在仿人机器人躯干中心线上任选一参照点，控制仿人机器人作原地踏步动作，使参照点左右摆动的轨迹为正弦波；2)根据仿人机器人理论ZMP点与实际ZMP点在原地踏步动作中的轨迹，建立优化问题并求解得到Zc参数。
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