[发明专利]基于空间并联四连杆机构的汽车换档机械手及其控制方法

摘要

本发明提供一种基于空间并联四连杆机构的汽车换档机械手，包括固定装置、夹持装置、驱动装置、换档装置和控制系统，还提供一种采用上述换档机械手的汽车换档控制方法，包括接收发动机转速信号和踏板位置信号并判断踏板位置，驱动离合踏板调整离合器，驱动油门踏板改变油门开度，并进行换档路径规划，控制换档机械手拉动换档杆运动至需要档位位置，然后驱动离合踏板闭合离合，完成换档。本发明采用空间并联四连杆机构组成换档机械手的换档装置，具有空间多个自由度，能够对变速箱进行高效率的换档操作；整个换档机械手结构简单，安装快捷，能够安装在驾驶室内适应不同类型的车型和不同换档形式的车辆，不会占用驾驶员正常驾驶空间，不影响驾驶员正常驾驶工作。

主权项

一种基于空间并联四连杆机构的汽车换档机械手，包括固定装置(100)、夹持装置(200)、驱动装置(300)、换档装置(400)和控制系统，其特征在于，所述驱动装置(300)包括减速机(310)和驱动电机(320)，该减速机内设置有两组独立的传动机构，该传动机构的输入端与所述驱动电机转轴连接，传动机构的输出端与换档装置固定连接；所述换档装置(400)包括空间并联的两套连杆机构和一个换档杆套筒(430)，该连杆机构包括驱动摆臂(410)和驱动横杆(420)；所述驱动摆臂(410)一端固定连接在所述传动机构的输出端，驱动摆臂另一端通过球铰链与驱动横杆一端活动连接，驱动横杆另一端通过球铰链与换档杆套筒活动连接，两组所述驱动摆臂和驱动横杆之间形成空间并联四连杆机构，所述换档杆套筒(430)下端固定套设在换档杆上。