[发明专利]基于互联网的遥操作机器人无源控制方法

摘要

本发明涉及遥操作机器人控制技术领域，是一种基于互联网的遥操作机器人无源控制方法，包括操作端、主端模型、滤波器、主端控制器、互联网、从端控制器、从端模型和从端现场设备，其步骤如下：步骤1，建立主端模型、从端模型、主端控制器和从端控制器；步骤2，将操作端、主端模型、滤波器和主端控制器依次相连，将从端控制器、从端模型和从端现场设备依次相连。在本发明中，根据互联网的网络历史数据设定滤波器参数，之后根据滤波器参数设定主端控制器及从端控制器参数初始值，最后根据从端和主端的信号跟踪状况调整主端控制器及从端控制器参数，有效提高现有基于互联网通讯的遥操作机器人系统的稳定性和透明性，具有稳定、可靠、透明的特点。

主权项

一种基于互联网的遥操作机器人无源控制方法，其特征在于包括操作端、主端模型、滤波器、主端控制器、互联网、从端控制器、从端模型和从端现场设备，其步骤如下：步骤1，建立主端模型、从端模型、主端控制器和从端控制器；步骤2，将操作端、主端模型、滤波器和主端控制器依次相连，将从端控制器、从端模型和从端现场设备依次相连，主端控制器和从端控制器通过互联网进行通讯；步骤3，根据互联网的网络历史数据设定滤波器的参数，之后根据滤波器的参数设定主端控制器参数和从端控制器参数的初始值；步骤4，通过操作端向主端模型发出控制信号；步骤5，主端模型对收到的控制信号进行运算处理并发送至滤波器；步骤6，滤波器对收到的信号进行滤波处理并发送给主端控制器；步骤7，主端控制器对收到的信号进行运算处理并发送至互联网；步骤8，从端控制器连接互联网并接收信号，对收到的信号进行运算处理并发送至从端模型；步骤9，从端模型对收到的信号进行运算处理并发送至从端现场设备；步骤10，根据从端和主端的信号跟踪状况调整主端控制器参数和从端控制器参数，实现对从端现场设备的遥操作控制。