[发明专利]一种快速准确实现凿岩钻机断面平行孔自动定位的方法

摘要

本发明公开了一种快速准确实现凿岩钻机断面平行孔自动定位的方法，其内容是：分析液压凿岩钻机钻臂定位机构结构组成及各机构动作，根据液压凿岩钻机钻臂系统结构模型，利用D-H法建立液压凿岩钻机钻臂机构关节坐标系，对钻臂定位系统坐标系及连杆参数进行分析，计算出定位末端在基坐标系中的坐标与全部关节变量的函数关系；液压凿岩钻机断面平行孔区域规划：对全部关节变量进行求解：确定凿岩钻机在钻孔过程中定位末端的预定位位置，并计算出在基坐标系中定位末端的预定位坐标和全部目标关节变量，通过闭环实时驱动控制模块调节各个液压缸，判断定位末端是否达预定位位置。本发明大大降低了液压凿岩钻机钻臂系统关节变量的求解难度。

主权项

一种快速准确实现凿岩钻机断面平行孔自动定位的方法，其特征在于该方法具体步骤如下：步骤1：分析液压凿岩钻机钻臂定位机构结构组成及各机构动作；步骤2：根据液压凿岩钻机钻臂系统结构模型，利用D‑H法建立液压凿岩钻机钻臂机构关节坐标系；步骤3：对钻臂定位系统坐标系及连杆参数进行分析，计算出定位末端在基坐标系中的坐标与全部关节变量的函数关系；步骤4：液压凿岩钻机断面平行孔区域规划；钻机的钻臂运动在断面区域内形成一个无规则的平面定位区域，由于推进器的移动，最终形成是一个立体空间；依次将钻臂与推进器协调摆动到最大值，可知断面平行孔定位区域，并确定区域边界范围；断面的平行孔定位区域通常是无规则的，在确定钻臂定位末端位置坐标时，为了便于判断，将无规则的边界进行线性化修正处理，使得修正区域最大限度满足实际区域；步骤5：对全部关节变量进行求解；依据平行孔钻孔原则，在自动定位的过程中，为了使定位平稳，利于自动控制，尽量不让臂架作±180°运动，由于此限制减少了臂架运动的自由度个数，从而减少了求解关节变量的数目；自动定位的过程中，只考虑臂架的定位，不考虑推进器的钻孔过程，也就是钎杆的运动末端不考虑，所以可将钻进运动形成的关节变量看作固定量；在钻凿平行孔时，臂架的摆动和俯仰运动与推进器的摆动和俯仰运动是成对存在的，才能保证凿岩钻孔为平行孔，因此，将对称变化的关节变量进行归纳为一个变量；通过上述限制将求解关节变量的个数限制为三个，在已知定位末端坐标的情况下，由步骤3所得的函数关系，反解求出剩余三个关节变量，并导出其他关节变量；步骤6：确定凿岩钻机在钻孔过程中定位末端的预定位位置，并计算出在基坐标系中定位末端的预定位坐标，判断定位末端的预定位坐标是否在断面平行孔区域内，若在此区域内，则进行下一步，若不在此区域内，则调整车体位置，使得定位末端的预定位坐标移动到断面平行孔区域内；步骤7：由步骤5所得的关节变量之间的数学关系，利用步骤3所得的函数表达式，求解出预定位坐标的全部目标关节变量；步骤8：通过闭环实时驱动控制模块调节各个液压缸，使全部关节变量达到预设定目标值，并由传感器检测各个关节变量是否达到目标值，若没有达到目标值则继续驱动进行调节，若达到目标值则停止驱动；步骤9：判断定位末端是否达预定位位置，若达到预定位位置，则驱动钻进机构进行凿岩钻孔，若未达到预定位位置，返回步骤6重新调节，直到达到预定位位置为止；步骤10：完成凿岩钻孔后，调整钻进机构回到初始位置，确定定位末端的下一个目标位置，返回步骤6，进行重复定位、钻孔；步骤11：完成全部预确定的钻孔后，收回钻臂。