[发明专利]一种基于卫星导航系统的精度评估方法及系统

摘要

本发明提供一种基于卫星导航系统精度评估方法，包括步骤获取至少四颗可见卫星在空间的准确位置并计算接收机到所述可见卫星的精确距离；根据牛顿迭代和最小二乘法解算出定位值；计算出每颗可见星的伪距测量误差，并利用所述伪距测量误差对所述定位值进行精度评估。本发明采用在不知道点的真实位置的情况下，能进行实时精度评估的方法。采用了矢量精度、标量精度及其两者结合的精度评估方式，大大提供了精度评估的准确性，同时实现了实时评估计算，给测试人员提供良好的测试数据。同时，本发明还提供一种基于卫星导航系统精度评估系统。

主权项

一种基于卫星导航系统精度评估方法，其特征在于，包括步骤：获取至少四颗可见卫星在空间的准确位置并计算接收机到所述可见卫星的精确距离；根据牛顿迭代和最小二乘法解算出定位值；计算出每颗可见星的伪距测量误差，并利用所述伪距测量误差对所述定位值进行精度评估，所述精度包括矢量精度以及标量精度；若所述矢量精度超过预设矢量精度阈值，则舍弃所述定位值；若所述矢量精度值超过矢量精度阈值且所述标量精度值超过标量精度阈值，则舍弃所述定位值；所述矢量精度的评估包括解算步骤：将接收机的定位方程组进行牛顿迭代得出GΔxΔyΔzΔδt=b]]>其中，G为用户在卫星处的单位观测矩阵，b为伪距观测值与卫星到接收机真实距离和接收机钟差的差值，为接收机钟差；再利用最小二乘法求解伪距定位线性矩阵方程式，可得ΔxΔyΔzΔδt=(GTG)-1GTb]]>获取定位值[Δx，Δy，Δz]T；通过定位后残差与引起精度偏差的伪距测量误差之间的关系公式：B＝b‑GΔx＝b‑G(GTG)‑1GTb＝[I‑G(GTG)‑1GT]b＝[I‑G(GTG)‑1GT](GΔx+ε)＝GΔx‑G(GTG)‑1GTGΔx+[I‑G(GTG)‑1GT]ε＝[I‑G(GTG)‑1GT]ε＝Sε进一步获取公式：ϵ=BS]]>其中，B为定位后残差，Δx由b算出，ε为伪距测量误差，S＝I‑G(GTG)‑1GT，为映射矩阵；最终计算的三个方向上的矢量精度：ΔxΔyΔz=(GTG)-1GTϵ.]]>