[发明专利]一种应用于无人机组合导航系统的导航模式切换方法

摘要

本发明公开了一种应用于无人机组合导航系统的导航模式切换方法，具体实施步骤包括：一)、将导航模式分成三种；二)、划分子模式；三)、确定子模式优先级；四)、设置初始导航模式及导航模式切换状态；五)、若组合导航系统工作未结束，判断是否到导航模式切换周期，周期到后进入步骤六；六)、判断导航模式切换状态是否为“导航模式自动切换”状态，是则进行步骤七；否则进行步骤八；七)、进行导航模式自动切换；八)、进行导航模式手动切换；九)、输出切换后的导航模式及切换状态；十)、重复步骤五至结束。优点：适用于具有多模式的组合导航装置，切换逻辑明确合理，并引入操纵人员的适当权限，增强系统可靠性、灵活性和实用性。

主权项

一种应用于无人机组合导航系统的导航模式切换方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤一：将组合导航系统中的导航模式划分成三种；依据无人机组合导航系统中采用的卫星源及其不同的状态，将所有的导航模式划分为INS/卫星组合导航模式、INS导航模式和卫星导航模式三种；步骤二：将导航模式进一步划分子模式；将INS/卫星组合导航模式划分为INS/DGPS、INS/GNSS和INS/BD2三种子模式，将卫星导航模式划分为DGPS、GNSS和BD2三种子模式；步骤三：设定导航模式中子模式的优先级；设定INS/卫星组合导航模式的子模式优先级为：INS/DGPS模式高于INS/GNSS模式高于INS/BD2模式；设定卫星导航模式的子模式优先级为：DGPS模式高于GNSS模式高于BD2模式；步骤四：设置组合导航系统初始的导航模式以及切换状态；导航模式默认为INS/卫星组合导航模式，同时导航模式的切换状态默认为“导航模式自动切换”状态；步骤五：判断组合导航系统工作是否结束，如果是，结束本方法；否则，继续判断是否到导航模式切换周期，若周期已到，进入步骤六，否则继续重复步骤五；步骤六：判断导航模式切换状态是否为“导航模式自动切换”状态，如果是，则进行步骤七；如果否，则进行步骤八；步骤七：无人机组合导航系统进行导航模式自动切换；导航模式自动切换具体为：第一步、判断卫星信号是否无效；卫星信号包括GNSS信号和BD2信号；当卫星信号无效时无人机组合导航系统自动切换为INS导航模式后进入第二步，当卫星信号恢复时，自动切换为INS/卫星组合导航模式，按INS/卫星组合导航模式的子模式优先级顺序进行切换，然后进入第二步执行；第二步、判断惯性元器件信号是否无效；当惯性元器件信号无效时自动切换为卫星导航模式；按卫星导航模式的子模式优先级顺序进行切换；在导航模式切换状态为“导航模式自动切换”状态时，无人机组合导航系统继续判断是否接收到外部“导航模式选择”控制指令，如果没有接收到，进入步骤九；如果接收到，导航模式切换状态切换为“导航模式手动切换”状态，进入步骤九；步骤八：无人机组合导航系统进行导航模式手动切换；导航模式手动切换按外部“导航模式选择”控制指令所带的参数进行导航模式手动切换，参数分别为“INS/GNSS”“INS/BD2”“INS”；具体为：若收到指令参数为“INS/GNSS”，判断此时是否收到有效的DGPS差分信息，若是则切换至INS/DGPS子模式，否则继续判断GNSS信号是否有效，如果有效，导航模式切换为INS/GNSS子模式，若GNSS信号无效，切换至INS导航模式；若收到指令参数为“INS/BD2”，判断BD2信号是否有效，若是，切换当前导航模式至INS/BD2子模式，否则，切换当前导航模式至INS导航模式；若收到指令参数为“INS”，则切换当前导航模式至INS导航模式；导航模式为INS导航模式时，判断惯性元器件是否有效，如果有效，导航模式继续保持INS导航模式；若惯性元器件信号无效，切换至卫星导航模式，并继续按子模式优先级顺序进行切换；在导航模式切换状态为“导航模式手动切换”状态时，无人机组合导航系统继续判断是否接收到外部“取消导航模式选择”控制指令，如果没有接收到，进入步骤九；若接收到则导航模式切换状态切换为“导航模式自动切换”状态，进入步骤九；步骤九：输出切换后的导航模式以及导航模式切换状态；步骤十:继续转步骤五执行。