[发明专利]一种多传感器融合的陀螺漂移滤波系统及方法

摘要

本发明公开一种多传感器融合的陀螺漂移滤波系统，信号初始处理模块对加速度计信号和陀螺信号进行初始处理，并将经初始处理的加速度计信号输出至所述传感器信号融合模块以及将经初始处理的陀螺信号输出至信号闭环处理模块；信号闭环处理模块用于对输入的经所述初始处理的陀螺信号进行闭环处理后并将经闭环处理的陀螺信号输出至传感器信号融合模块；传感器信号融合模块将经所述初始处理的加速度计信号与经闭环处理的陀螺信号融合后，输出去除陀螺漂移后的速度和位置信号。同时公开了相应的陀螺漂移滤波方法。本发明降低了陀螺滤波方法结构的复杂性，减少了计算量，提高了准确性和可靠性；同时滤波方法闭环可控，保证其工程化的实现。

主权项

一种多传感器融合的陀螺漂移滤波系统，其特征在于，包括信号初始处理模块、信号闭环处理模块、传感器信号融合模块；所述加速度传感器用于敏感并向所述信号初始处理模块输出加速度计信号；所述陀螺传感器用于敏感并向所述信号初始处理模块输出陀螺信号；所述信号初始处理模块对所述加速度计信号和所述陀螺信号进行初始处理后，并将经所述初始处理的加速度计信号输出至所述传感器信号融合模块以及将经所述初始处理的陀螺信号输出至所述信号闭环处理模块；所述信号闭环处理模块用于对输入的经所述初始处理的陀螺信号进行闭环处理后并将经所述闭环处理的陀螺信号输出至所述传感器信号融合模块；所述传感器信号融合模块将经所述初始处理的加速度计信号与经所述闭环处理的陀螺信号融合后，输出去除陀螺漂移后的速度和位置信号。