[发明专利]一种用于变电站带电水冲洗机器人的高压喷水系统

摘要

本发明提供了一种用于变电站带电水冲洗机器人的高压喷水系统，包括高压喷水系统与带电水冲洗机器人通过高压管路连接；高压喷水系统包括电磁离合器与汽车底盘自带的取力器连接，所述电磁离合器与高压水泵通过动力传送装置连接，压力检测装置安装在高压水泵的输出端，水电阻率安装在出水管的末端；本发明有益效果高压喷水系统的输出端与带电水冲洗机器人连接，带电水冲洗机器人可以通过高压喷水系统与自带纯水制备装置连接；在有纯水水源的条件下，可以直接通过高压喷水系统与纯水水源连接，系统可操作性强，在一定程度上节约了成本。

主权项

一种用于变电站带电水冲洗机器人的高压喷水系统，其特征是，包括：高压水泵、电磁离合器、动力传送装置、备用泵和出水管；所述电磁离合器一端与移动底盘自带的取力器连接，电磁离合器的另一端通过动力传送装置分别与高压水泵和备用泵连接，高压水泵的输出端连接出水管；在所述高压水泵的输出端安装有压力检测装置，在所述出水管的末端设置水电阻率检测装置；所述高压喷水系统通过高压管路与变电站带电水冲洗机器人连接，电气控制系统用于控制实现对变电站带电水冲洗机器人和高压喷水系统的控制；所述变电站带电水冲洗机器人包括车体移动机构、升降机构和水枪冲洗机构；所述升降机构包括回转平台及调平机构，回转平台通过回转支承与车体移动机构连接，回转平台上铰接有三节两级伸缩臂，所述三节两级伸缩臂通过调平机构与水枪冲洗机构连接；所述水枪冲洗机构包括俯仰油缸及摆动油缸，俯仰油缸通过螺栓连接在摆动油缸上，摆动油缸通过螺栓连接在工作台上，俯仰油缸上铰接有水枪架，水枪架上连接有水枪；所述三节两级伸缩臂包括大臂、连接臂及小臂，大臂铰接到回转平台上，连接臂前、后端均设置有滑块，滑块与连接臂螺栓连接，连接臂通过滑块与大臂、小臂滑动连接，连接臂的头部安装有链轮；所述三节两级伸缩臂的大臂、小臂上通过螺栓连接有变幅链条，大臂前端绕过链轮与伸缩链条的前端铰接，伸缩链条的末端与小臂末端铰接；变幅油缸安装在升降机构的回转平台与大臂之间，与回转平台、大臂铰接连接；三节两级伸缩臂的大臂及连接臂与伸缩油缸铰接连接；连接臂通过伸缩油缸实现伸出与收缩，小臂在伸缩链条的带动下实现与连接臂同步伸出与收缩；在变幅油缸、伸缩油缸和伸缩链条的共同作用下，调整大臂、连接臂以及小臂的位姿；所述调平机构包括调平油缸Ⅰ和调平油缸Ⅱ，调平油缸Ⅰ安装在回转平台和大臂之间，与回转平台、三节两级伸缩臂的大臂铰接连接，调平油缸Ⅱ安装在工作台与小臂之间，与工作台、小臂铰接连接；所述电气控制系统包括车载子系统和遥控子系统，遥控子系统与车载子系统相配合利用液压控制系统实现对机器人的车体移动机构、升降机构、高压喷水系统以及水枪冲洗机构的控制；车载子系统分为车体移动控制模块、上装升降机构运动控制模块、发动机及电源动力监控模块和安全监控模块四个模块；车体移动控制模块具备前进、后退、调速、左右转向、支腿伸缩、辅助照明、安全监控功能；上装升降机构运动控制模块具备单关节控制、单关节位置反馈、自动调平及安全监控功能；发动机及电源动力监控模块具备发动机启停、调速控制和发动机状态及电源电压的监视功能；安全监控模块具备升降机构各关节限位、支腿状态、油温油位、电池电压状态的阈值设定及安全报警功能。