[发明专利]一种融合附加信息的大场景三维重建方法

摘要

一种融合附加信息的大场景三维重建方法，包括提取所有图像的SIFT点，进行图像匹配，构建外极几何图，得到对应于所有三维场景点的轨迹；根据惯性测量单元信息或者指南针角度得到每幅图像的初始摄像头旋转矩阵，迭代地搜寻外极几何图中当前可靠的连接边，并利用这些边进行全局优化；初始化摄像头的中心为对应图像的GPS，根据图像初始焦距信息，旋转矩阵和摄像头中心位置得到每幅图像的初始投影矩阵，根据这些投影矩阵和三维场景点轨迹迭代地三角化和捆绑调整。本发明方法计算迅速，得到的三维场景合理可靠，对图像误匹配敏感度低，泛化性能强，对有序和无序图像集都适用。

主权项

一种融合附加信息的大场景三维重建方法，所述附加信息包括拍摄图像时与图像同步存储的GPS、惯性测量单元信息、指南针角度以及可交换图像文件，该方法包括以下步骤：步骤1，提取所有图像的SIFT点，进行图像匹配，构建外极几何图，得到对应于所有三维场景点的轨迹；步骤2，根据惯性测量单元信息或者指南针角度得到每幅图像的初始旋转矩阵，迭代地搜寻所述外极几何图中可靠的连接边，并利用所述可靠的连接边进行全局优化，得到优化后的绝对旋转矩阵；步骤3，初始化摄像头的中心为对应图像的GPS，根据图像初始焦距信息，旋转矩阵和摄像头中心位置得到每幅图像的初始投影矩阵，根据这些投影矩阵和三维场景点的轨迹迭代地三角化和捆绑调整。